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Segmento 50: Recogida
Segmento 50: Recogida
De forma muy similar a los segmentos de "Selección de posición" se elige la columna de la que se quiere recoger la pieza.
Segmento 51: Común para las posiciones A,D y G
Segmento 51: Común para las posiciones A,D y G
La grúa se posiciona en la primera columna.
Segmento 54: Selección de posición para recogida de A, D y G
Segmento 54: Selección de posición para recogida de A, D y G
Se selecciona una de las 3 posiciones de la columna.
Segmento 57: Recogida A
Segmento 57: Recogida A
Se mueve a la posición A
Segmento 58: Recogida A
Segmento 58: Recogida A
Saca la pinza.
Segmento 59: Recogida A
Segmento 59: Recogida A
Recoge la pinza con la pieza.
Estos segmentos se repiten para todas las posiciones de recogida, cambiando solamente las posiciones de memoria de "ESTADO ACTUAL 1" y las funciones de MOVE.
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