20190717 : AzureKinect DK 触ってみる会

「Azure Kinect DK触ってみる会」に参加してきました．開催者の皆さん，いろいろアドバイスしていただいた中村さん．周囲の皆さん，どうもありがとうございました．

1. 全日準備（これが大切でした）
   1. 参考：kaorun55 さんのページ Azure Kinect SDKのインストールと各種ツールの使い方
   2. Azure Kinect SDK 1.1.１
      1. C:\Program Files\Azure Kinect SDK v1.1.1\tools
   3. NVidia driver 最新版
   4. Azure Kinect Body Tracking SDK 0.9.0
   5. CUDA 10.0
   6. cuDNN v7.5.x for CUDA 10.0
   7. Visual C++ Redistributable for Visual Studio 2015
2. 箱から開封（わざわざきれいに箱に収めた状態で貸してもらえました）
3. SDK
   1. Azure Kinect Viewer
      1. Start
         1. 右下にある Start ボタンを押して開始
         2. パラメータ変更は Stop してから
         3. 2D/3D で画面が切り替わる
      2. 表示はきれい (color, IR, depth)
         1. カラー画像がきれい
         2. 人体や物体のエッジがきれい
         3. 短い髪の毛の認識はやや難しいかも
      3. NFOV : Narrow FOV
         1. ガラス越しOK
      4. WFOV：Wide FOV
         1. ガラス越し NG（遠かったせいかもしれない）
         2. IR、depth は魚眼
         3. 4:3 にすると横120度x縦120度くらい
         4. 1.5mくらいまで
      5. 加速度計とGyro
         1. 3Dスキャンの際にカメラ位置と向きをとれる
         2. Gyro の下のセンサー温度が，depth 画面のところのものより低い（40℃<->27℃）
   2. Recorder
      1. SDKの絶対パスで起動可能
         1. mkv で録画
         2. 動画プレイヤーだとそのまま動画で表示
         3. AzureKinectViewer で開くと，３Dデータで表示
4. Body Tracking
   1. CUDA, cudnn 必要
      1. cudnn*.dll を実行ファイルのあるフォルダーへコピー
   2. フォルダーを開き，k4abt_simple_3d_viewerを起動
   3. 表示
      1. 表示はきれい
      2. 一瞬遅れている程度の追随
      3. 顔に目と鼻・口を認識？
      4. キーボード操作で表示変更：
         1. ESC (quit)
         2. b (body visuallization mode) : 各人体ノードの方向ベクトル表示 ON/OFF
         3. k (3d window layout) ：1 window <-> 4 window
5. unity
   1. 2019.01 へ version up が必要
   2. https://github.com/curiosity-inc/azure-kinect-dk-unity
   3. 時間切れで試せず

AzureKinectViewer :

ガラスの向こうの段ボール箱等が NFOV では見えるが，WFOV では見えない

Body Tracking Viewer :

画面に映るためにやや無理な態勢で