Pengajaran 1-5

Elemen yang terakhir adalah elemen output sesuatu robot. Walaupun terdapat pelbagai jenis output yang wujud, tapi untuk tujuan robotik, kita hanya  fokus kepada salah satu jenis output yang penting,iaitu output jenis aktuator.

Akuator merupakan komponen pada sesuatu mesin yang mampu gerak dan mengawal sesuatu mekanisme pergerakan – dalam erti lain, aktuator mampu menukarkan isyarat elektronik dan tukarkannya ke tenaga kinetik untuk pergerakan.

Cuba anda bayangkan, jumlah tenaga yang diperlukan untuk mengangkat meja berbanding dengan tenaga yang diperlukan untuk mengangkat pensel – sudah tentu semakin berat sesuatu objek, semakin tinggi jumlah tenaga yang diperlukan untuk menggerakannya.

Begitu juga dengan jenis aktuator yang diperlukan oleh sesuatu robot – contohnya, dalam robot ini, ia menggunakan aktuator jenis motor elektrik. Tetapi kadangkala, kita perlu mengangkat objek yang sangat berat, seperti robot crane yang ada pada pelabuhan kontener.

Dalam situasi ini, kita mungkin perlu gunakan aktuator jenis hidraulik yang mampu gerakkan objek yang sangat berat dengan penggunaan tenaga elektrik yang tidak begitu tinggi.

Apabila lihat sesuatu aktuator, sudah tentu kita perlu tahu, bagaimana dan cara aktuator itu boleh bergerak.

Dalam dunia robotik dan mekanikal, kita boleh kirakan bilangan pergerakan yang dilakukan dengan darjah kebebasan, atau degrees of freedom.

Robot ini (the car) dikatakan ada 2 darjah kebebasan, iaitu robot itu boleh bergerak mengikut paksi X atau bergerak mengikut paksi Y. Jika robot itu bergerak ke arah kiri atas, itu masih lagi tergolong dalam pergerakan pada paksi X dan paksi Y.

Bagaimana pula dengan dron? Dron ini boleh bergerak mengikut 3 paksi, iaitu paksi X, paksi Y dan juga paksi Z. Aha, tapi, sebenarnyanya dron mempunyai 6 darjah kebebasan.

Mana lagi dengan 3? Jangan lupa dron juga boleh gerak seperti ini  yang disebut pitch, atau ini, roll, dan ini yaw.

Jadi, sesuatu drone dikatakan ada 6 darjah kebebasan.

Jom kita lihat lagi satu contoh, tangan robot ini.

Tangan robot ini dikatakan ada 5 darjah kebebasan. Ini adalah darjah 1 (grip), darjah 2 (wrist) – ha, mana lagi 3 darjah? Jom fikirkan!