cartopyでunstructured gridの描画を行うには，matplotlibのtripcolorを使う．Basemapではpcolorにtri=Trueオプションを付けることで描画が可能だったが，そういう簡単な方法は用意されていないようなので，matplotlibでの扱いと同じようにする．特に欠損値があると，matplotlibの場合と同様にmaskを明示的に設定することが必要だ（下の例）．なお下の例では，枠がおかしなところに表示されているが，これはどうもcartopyのバグだろうと思う，このスクリプトの途中にあって今コメントアウトされているplt.gca().outline_patch.set_visible(False)を有効にすれば枠は描かれない．
import xarray as xr
import numpy.ma as ma
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.tri as tri
import cartopy.crs as ccrs
fn='/data/CMIP5/lnk_nc_xyzt/ACCESS1-0/zos.hist.Omon2D/zos_Omon_ACCESS1-0_historical_r1i1p1_185001-200512.nc'
xrds=xr.open_dataset(fn)
xrdt=xrds['zos']
lats_np=np.array(xrds.coords['lat'])
lons_np=np.array(xrds.coords['lon'])
npda=np.array(xrdt.isel(time=slice(0,1)))
tsz,ysz,xsz=npda.shape
npda=npda.reshape(ysz,xsz)
plt.ion()
ax = plt.axes(projection=ccrs.PlateCarree(central_longitude=180.),frameon=False)
# plt.gca().outline_patch.set_visible(False) # This can remove the frame, which appears wrong place.
# set triangles
triang = tri.Triangulation(lons_np.ravel(),lats_np.ravel())
# set mask for triangle
npda=npda.ravel()
mask=np.zeros(triang.triangles[:,0].shape)
mask[np.isnan(npda[triang.triangles[:,0]])]=1
mask[np.isnan(npda[triang.triangles[:,1]])]=1
mask[np.isnan(npda[triang.triangles[:,2]])]=1
triang.set_mask(mask)
# set value for triangles
z=npda[triang.triangles]
z=(z[:,0]+z[:,1]+z[:,2])*0.33
# draw triangle with color
cs = ax.tripcolor(triang,z)
ax.axis([0, 360, -90, 90])
plt.title('cartopy tripcolor')
plt.savefig('fig_unstructured_cartopy_withnan')