私の郷里は、今はさほどでもないが往時は雪深かった北陸の地、福井県の武生市（その後、越前市と改称）である。その昔、国分寺が建立され、越前の国府が置かれたところであり、国司に任官された父藤原為時に伴なわれ、紫式部が幼少時代を過ごした土地という。歴史が古く、とくに仏教が栄えたようで、今でも寺の数がやたらと多い。私の家のすぐ近くにも大きな寺があり、その境内が私の格好の遊び場であった。

　空襲に脅えて逃げ惑う日々も過ぎ、小学校３年生で終戦を迎えた。その後追い討ちを掛けたように福井大地震が襲ったが、幸いにも私の街は被害もなく、ようやく人心が安定しはじめた時代となった。

　そのような私も、高校（福井県立武生高等学校）に入ると少し様子が変わってきたようである。当時の状況は、担任の斉藤敏男先生の書かれた回顧録がよく物語っているようなので、その一部を引用しよう。ただし私自身には、あまり実感としての記憶はない。

　｢……その後、あれほど多彩なクラスは見たことがない。各人は自己の天性に随って高校生時代を良く生きた。一同は江尻君をクラス代表に選出。（中略）彼は所謂ガリ勉型ではなく、また豪傑肌でもなかった。しかし卓越した包容力、指導力を備えていた。我が１年４組はすべての面で優秀だったがガサツのきらいがあった。それを看取して百人一首をクラスに普及させるなど、彼の配慮は高校生の域を脱していた。そして一同は良く彼を助け、彼のもとに団結した。クラスは常に生き生きとしており、あらゆる面で抜群だった。……｣　

  どうやらこの高校時代は、詰め襟制服姿に朴の高下駄を引っ掛け、大人への転換期として精一杯背伸びしていた時代だったようである。

　この頃は、まだ貧乏はどこも共通で、我が家でも父の乏しい給料を少しでも補なおうと、母と祖母が差入れ（ハタ織りの初期作業）の内職をしていたのを覚えている。ただ困ったのは、３年生後期の受験勉強のさなかに、過労がもとで母が長期入院せざるを得なくなり、しかもこのとき弟が事故で他界したことだった。二重の苦難の中で長男としての責任を強く感じたが、そうはいっても勉学の志は固く、都会に出て勉強したいという思いはつのるばかりだった。当時の私には、都会といえば東京と大阪であり、遠い東京は避けて大阪に出る決心をした。大阪とはいえ、当時の北陸線にはスイッチバックで登る難所があり、たしか蒸気機関車で６時間程掛かっていた。今はここを北陸トンネルで一気に抜け、２時間足らずの距離となっている。

　大阪大学工学部に入学した私は、その後学生寮に入るまでは、当初２畳間という小さな下宿部屋からスタートした。家からの仕送りはさして期待できないので、家庭教師のアルバイトで生活費を補い、日本育英会の奨学資金を学資に当てた。

  学生寮での生活は、結構多彩であった。仲間が集まり、技術の議論も闘わせたし、天下国家を論じたりもした。大学では機械工学を専攻していたので、これにちなんで「奇怪座」という素人劇団を作り、寮祭で演劇を上演したりもした。最近、当時発行されていたガリ版刷りの寮誌「なぎさ」が見付かったが、そこには私の寄稿で「我国工業界の現状と若き我々の使命」というのがあり、生意気にも「……我々は新しき日本の次代の担い手として……」だとか、「……生産技術の向上を図り、もって優秀な製品を市場に供給し、我国工業界に対する国際的信頼をかちとり、『安かろう悪かろう』の汚名を返上するよう努力しなければならない……」などと表現されている。学生時代から生産技術には随分と興味を持っていたようで、それが潜在意識となって今の私があるようにも思う。

　３年生の夏には長崎の三菱造船に実習生として厄介になった。蒸気タービン船の巨大な歯車ケースの複雑なタワミを、手廻しの計算機で解析して実設計に何がしか貢献することができ、このことが、将来に向けた設計者としての生活に夢を膨らませてくれた。諏訪神社のおくんちや精霊流しの特異な行事にも触れ、また、タンカーの進水式を見学したり、試運転の計測要員として船に乗り組んだりもした。

４年生の夏には北海道に渡った。当時の富士製鉄の室蘭製鉄所の研究所で、今度は研究者としての実習活動に入った。鋼棒の冷間絞り加工に関する実験的研究であった。鋼棒も急に絞ると中に三日月状の空洞亀裂が生じ、場合によっては破断する。その限界を確かめるものであった。当時研究所にはすでに一応のデータがあったが、私の結果はこれらを覆す程のデータとなり、私の立てた理屈の方がどう見ても正しかった。私の書いた研究報告書を、当時の指導研究員の津田さんという方が、真剣に時間を掛けて読んでくれていた情景を鮮やかに思い出す。今もお元気だろうか。

　このような多彩な学生生活も終盤を迎えていたある日、参考書を探しに出掛けた駅前の書店で、偶然、ポンプ工学の本を見つけた。豊富な図面と写真で分かり易く書かれた実践的なもので、著者は日立の技術者であった。早速購入してみて、大学の講義にはない新鮮さを覚えた。当時、理工学図書といえば著者はおおむね大学教授で、企業人の著書は稀有だった。日立という会社では技術者が本を書けるらしい、きっと技術を大切にする会社に違いない。これが、私が日立に興味を持った理由であった。私の属していた水力学講座の教授である恩師の植松時雄先生が、そういう私の意図を理解してくれたのだろうか、すぐ大学推薦の手続きをとってくれた。試験と面接のあと、早々と内定通知を頂いた。

　最初の仕事は原子炉制御の問題であった。中研の技術陣が川崎市王禅寺地区に国産初の小型実験用原子炉を計画していた。私も制御棒の位置を0.1㎜単位で遠隔計測できる装置を作り上げて、臨界試験に臨んだ。官庁の監督官や報道陣も詰め掛けた中、１本づつ燃料棒を増やしていく緊張の中で、計算通りの本数で臨界に達した瞬間、参観者から嵐のような拍手が沸き上がった興奮を今でもよく覚えている。その間、私のちっぽけな、全体から見ればまさに泡沫のような装置が、それでも大きな役割を果たしたことを実感し、完成の喜び、勝ち戦の喜びというのを初めて味わった。昭和３７年秋のことであった。

ロボット技術の源流

　この頃情熱を燃やしたもう１つの仕事に、サーボマニピュレータの開発があった。放射性物質のような危険な物質を、遠隔地から操作するための装置である。これは現在のロボット技術の源流でもあった。

　この装置は、主動側の腕と従動側の腕とを、バイラテラルサーボという方式で、電線だけで結ぼうとするものである。主動側を動かすと、それに追従して従動側が忠実に動くとともに、その時の従動側での力が主動側を操作する人に感覚としてフィードバックされるというしろものである。力を感じつつ操作しないと掴んだものを押しつぶしてしまうため、力の伝達というのは極めて重要であった。

　装置がある程度動き始めた頃、研究室の連中が私を冷やかした。従動側にカミソリを持たせ、主動側を動かして、自分で自分のひげをそってみろ、というのである。私はこれだけは自信がなく、とうとうこの実験はやらなかった。

　実はこの研究の過程で、私は奇妙なことに気がついていた。主動側を操つる手に、微妙な振動が感じられたのである。これが私にひげそりを躊躇させた理由でもあった。電源を切れば振動はないのだから、モータおよびその制御系に原因があることは明らかであった。

振動の研究

　その頃、私は英語に熱を上げ始めた。上長の見事な英語に刺激され、何とか私もと考えたわけであるが、田舎育ちの私には、過去、生きた英語を聞く機会は皆無だったし、大学時代もあまり好きではなかった。私はある友人と、中央線中野駅近くにあった英会話スクールに、週に２度ほどだったか、通い始めたのである。月１万５千円程の当時の乏しい給料の中から、授業料を払うのはかなり痛かったことを覚えている。昼は会社で仕事をし、退勤後、中野へ通い、帰ってからは寮で夜遅くまで振動の解析をするという生活がかなりの間続いた。

　振動の解析は、やればやる程次々と疑問が出て来た。解決よりも問題はどんどん複雑化していった。私は当時の新鋭ディジタル電子計算機HIPAC-103（日立製、パラメトロン型）を駆使し、徹底した研究を行なった。そしてこの頃、私は縁あって結婚することになり、ほどなく長女が誕生した。

密かな決心

　サーボマニピュレータが完成し、原子炉制御の研究が一段落した昭和３９年、私は研究員に昇格し、請われて別の研究室へと移っていった。当時ここでは、トランジスタ組立の研究を開始しようとしていた。

私はまだ、サーボ系の振動を全部解決していたわけではなかった。というよりも、一番面白い時期にあった。モータのパラメトリック共振という新しい現象を発見しかけていたのである。私はトランジスタ組立機のシステム検討に加わる一方、夜の部で引続き振動解析を行っていた。そして周期変動ダンピングを持った２次系としてモータの特性をとらえ、拡張ヒル方程式を導いてその存在を理論的に予言したのである。

　この振動様式は極めて特異なものであるので、なかなかその存在に気付かなかったが、理論解析から得られたパラメータ通りに実験装置を組立ててみると、見事に振動を始めたのである。しかも実験は理論と完全に一致した。かくして私の夜の仕事は一応終結したのである。

  入社後の５年間、私は論文を書くことを知らなかった。というよりも、能力的に書けるとは思っていなかった、と言った方が実情をよく表わしている。新しい研究室に移った途端、私は説教を食らった。「今まで何をぼやぼやしてたのか」というわけである。私はこの５年間にたまった成果を一気に吐き出すことにした。一年の間に、振動問題を中心に、サーボ機構についての７つの論文を投稿した。「自分の名前が活字になる」という単純なことが、私にとって無上の喜びとなったのはこの時からである。そして、何とかして３０才までに学位を取ろうと密かに決心していた。まだ２年程あった。

このとき投稿した最初の２篇の論文に対し、計測自動制御学会から学術論文賞を頂くことになった。社外から頂く初めての表彰であり、私は有頂天になった。

トランジスタ組立機の失敗

　トランジスタ組立機の研究は、その頃極めて難しい局面を迎えていた。供給されるトランジスタの位置をたったの２条の光で検出する方法では信頼性が今１つ足りない、温度制御が難しく金線がうまく着かない、等々。私たちは分担してこれらを解決し、何とか形を整えて実用試験へと持ち込んだ。

　ところが、当初の計画では人間よりも６倍程早く組立てられる予定だったのが、この２年の開発期間は生産の変革期でもあって、人間のスピードも６倍に上ってしまった。機械と人間とは同等になってしまったのである。しかも、作られるトランジスタの歩留りは人間には叶わなかった。人間はたとえ失敗しても、もう一度やり直して良品にしてしまう。機械はそれが出来ない。

　私たちは失敗を認めざるを得なかった。一敗地にまみれたのである。結果として、人間の目の機能がいかに精巧であるか、これを機械的に実現することがいかに難しいかを痛感させられた。そして痛切に思ったものである。もし今度作るようなことがあれば、人間より少なくとも一桁上の性能を狙おう、そして今度こそ半年で作ろう、でないとまた人間にしてやられる……。ところでこの頃、我が家に次女が誕生した。

初めての船旅

　アメリカへの留学では生体工学を専攻することとし、当時、目の研究で大活躍していたイリノイ大学のスターク教授に手紙を出した。そして昭和４２年秋、妻と二人の娘を残し、単身で横浜からノールウェイの貨客船に乗り込んだのである。船による社費留学の、私の好きな「第一号」であった。

　この貨客船トレアドール号には、私を含めて６人の乗客がいた。このうちの３人は、カリフォルニア大学のオットー・スミス教授一家で、オーストラリアからの帰途であった。研究室で以前にこの人の著書を輪講していたので一層の親しみが湧き、夕食の時、これを話のきっかけにした。横から奥さんが「ああ、あの赤い表紙の本ですか」と笑顔で答えてきたが、たしか私の記憶では黒い表紙だった。それを言おうとしてはっと口をつぐんだ。私の読んだ本は海賊版だったのである。原本は赤い表紙に違いない。私はとっさに「はい、あの赤い表紙の本です」と答えていた。

　最近の若い人は、海賊版といってもわかるまい。当時、洋書は極めて高価だった。海賊本屋が私たちの需要を満たしていた時代だったのである。

猫の目の研究

　生まれて初めてアメリカの土を踏んだ私には、見るもの聞くものすべてが新鮮だった。シカゴの北部に居を構え、地下鉄で大学に通う日々が続いた。私のいた情報工学科生体工学グループは、イリノイ大学のメディカルセンタの中にあって、聖ロカ病院の９階を占有していた。私はここで、猫を使った目の研究に没頭したのである。

　学位をすでに持っていたので、実験室兼用の個室と、助教授という肩書きも貰った。２人の大学院学生が通ってきて、彼らと毎日、実験用に配達される猫を用いてその頭に穴をあけ、電極を差し込んでは視覚応答の実験を繰り返したりした。

　この奇妙で、かつ貴重な体験へと私を駆りたてたのは、自動制御のときと同様にまさに好奇心であったろうし、やれば何とかなるという自信でもあったと思う。しかし、それらにも増して、いつも心の奥底に引っ掛かっていたトランジスタ組立機の失敗のことが、１つの大きな要因となっていたのは間違いない。

　この研究の結果、目の機能の本質はあくまで神秘のベールに包まれたままではあったが、現象論としての目の機能は、いろんな実験や勉強を通して次第に明らかになっていった。そしてその成果の一部を国際誌に論文として投稿し、帰国したのである。昭和４３年夏のことであった。

知能ロボット

　アメリカから帰国後、生体視覚の研究で得た知見をもとに、もう少し工学に近い立場で視覚の問題に挑戦することにした。そして、視覚によって外界を感知し、外界に適応的に働らきかけることのできる人工知能ロボットの基礎研究を企画し、まず計算機に目を付けることから始めた。

　この頃、私は主任研究員を拝命し、研究室が独立してその室長を務めることになった。我が家では長男も誕生した。そして昭和４５年秋、私たちは初めての人工知能ロボットと銘打って、「図面を見て物体を組立てるロボット」を「第一回」日立技術展で初公開したのである。

　ゲスト・エフェクトという言葉がある。来客があると、決って動かなくなる現象をいうが、私たちのロボットは余程心臓が強かったに違いない。研究室で実験中の頃とは打って変って、会期中休みなし故障なしで動き続けたのである。お蔭で日立技術展の目玉として、週刊誌にまで紹介された。

  ところでこの知能ロボットは、簡単な組立図を見せることでやるべき作業の「目的」を理解し、その目的を実行する「手順」を判断し、机上にばらまかれた積み木を認識してこれらを組立図通りに組立てていくというものである。高価なだけで役に立ちそうにもないしろものだった。しかしそこには、それより１０数年後話題となったＦＭＳ（フレキシブル生産システム）の概念がすでに縮図として入っていたし、目的を人間がマクロに指令し、細かな作業手順はロボット自身が考えるという、ロボットの理想像が組込まれていた。

　当時、人工知能研究のメッカの１つ、スタンフォード大学のマッカーシィ教授が、雑誌フォーチュンで、「日本では日立という会社が知能ロボットの研究をやっているが、アメリカにはまだそのような企業が現われていないのは実に残念だ」と語っていたことを思い出す。

　紆余曲折ののち、私たちは「標準パターン自己創成法」と称する奇抜な方式を開発した。この方式は、傷があるかも知れないパターンから、傷がないとしたらこのようになる筈だ、というパターンを自動的に作り出して比較する方法である。この方式を工場でのテレビ用プリント基板の検査に実用したところ、潜在的な不良をすべて排除して日立カラーテレビの品質向上に大いに貢献できた。

　おそらくこの装置は、画像処理技術の生産工程への世界最初の導入例であったと思われ、当時、この成果を日米画像処理会議で発表するとともに、ある国際学術雑誌にも発表した。それ以来、この論文は、傷認識の原典として世界各国から数多く引用されるに至った。

　これらの研究が終盤を迎えていた昭和４７年夏、私は密かに、以前に失敗したトランジスタ組立への再挑戦の夢をふくらませていた。昔、一緒に失敗した工場側の仲間の一人が、私の所へひょっこりと顔を出し、「再度やらないか」と熱っぽく弁じていったのもこの時である。

トランジスタ組立機への再挑戦

　その年の秋、私たちは方式の検討に取り掛かった。そして半年後には殆どの可能性検討を終え、基本方式が固まった。今度は私から工場へ電話を掛けた。

　早速研究プロジェクトが結成され、「特別研究」としての本社の認定も受け、私はその主任研究者としてシステム作りに入った。以前に得た教訓通り、開始してから半年後の昭和４８年秋の中研の研究発表会には、私たちは３台のトランジスタ組立機を運転し、百発百中の見事なトランジスタ自動組立を展示披露した。

　この装置は、ビデオカメラの信号を２次元局部メモリーと呼ぶ遅延回路に導き、そこから並列に読み出される画素群を、あらかじめ記憶してあるトランジスタ上の特徴的な部分パターンと実時間で照合し、最も良く合う座標位置を求めるものであった。カメラの１垂直走査期間ごとに１個ずつ、この標準パターンを次々と切り替えて各部分パターンの位置を認識し、その組合わせから配線すべき電極位置を計算で求めるものである。この方式は複合型部分パターン照合法と呼ばれ、高速で信頼性の極めて高い点に特徴があった。

約束を果たす

　私たちの組立システムでの自動生産が軌道に乗り、技術的な評価もすべて終了したある日、私は再び記者の方々に会った。そして「これが、あの時お約束した知能ロボット技術の集大成です」と説明した。約束してから４年が過ぎていた。長い間胸につかえていたものが、ようやく降りた感じがした。失敗に終わった最初の挑戦から数えると、実に１０年の歳月が流れていた。

　この発表のニュースは、海を越え、マサチューセッツ工科大学（ＭＩＴ）人工知能研究所のホーン教授の目にもとまった。彼から早速手紙が来た。「素晴しい研究だ。道理であの時、君が笑っていたその理由が、今はっきり解った。おめでとう。」というものであった。実はこの発表の１～２ヶ月前、彼は中研を訪れ、半導体自動組立の可能性に関する彼の検討結果を私に説明していったのである。このときには、すでに工場でトランジスタが続々自動生産されていたが、私はまだ、発表を目前にして沈黙を守っていた時期であった。どうやらこの時、説明を聞きながら私はにやにやしていたらしい。

　私たちは、この成功を基盤にして、引き続きＩＣ、ＬＳＩ、ハイブリッドＩＣ、パワー・トランジスタなどへの応用展開を精力的に進めていった。その結果、半導体組立工程は完全に自動化された。

 　ところで私たちが先鞭をつけたこのような技術開発を契機として、日本全体の半導体生産の速度が上がり始めた。品質はどんどん向上し、大きな産業へと成長していった。まさしくこの技術が、当時の日本の半導体産業を世界のひのき舞台へと押し上げる原動力になったのである。私たちは、このトランジスタ組立システムで昭和５０年度機械振興協会賞を受賞し、その後のＬＳＩ組立システムの開発では、昭和５３年度日本産業技術大賞・内閣総理大臣賞を受賞した。また私個人は、昭和５０年に科学技術庁から「第一回」研究功績者顕彰を受けることができた。

最初のＩＲ－１００

　この頃行ったボルト締緩ロボットの研究は、ある会社から特別に依頼されたプロジェクトの１つであった。私たちは初めてここで、移動する物体の実時間認識という問題に挑戦し、コンクリートポール用型枠の奥まった位置に並んでいるボルトを、型枠の移動につれて次々と締めたり緩めたりするロボットを作り上げたのである。

　この装置は、視覚と触覚を備えた初の工業用知能ロボットということで、昭和４９年にＩＲ－１００賞を受賞した。これは「日立で最初」の受賞例となり、例の私の奇妙な習癖を満足させるに足る大きな出来事だった。この賞は、世界で開発された新製品・新技術を毎年１００個ずつ選定して表彰する国際的な賞であり、現在ではＲ＆Ｄ１００と改称されている。この私たちの受賞を契機に日立はほぼ毎年受賞できるようになり、今では日立が国内最多の累積受賞記録を持つに至っている。

　私たちは、このロボット技術を研究論文としても公表した。その結果、アメリカパターン認識学会から最優秀論文賞を頂戴することになったのである。またこの技術は「ロボティックビジョン」の名称で、のちにアメリカの生産工学会の創立５０周年記念行事の際、「過去半世紀における傑出技術」の一つに選定された。世界最初の電子計算機エニアックや、マサチューセッツ工科大学の世界最初の数値制御技術、一世を風靡したＩＢＭの３６０計算機シリーズなどと肩を並べての受賞だった。

新記録

　このような事業支援のための研究は、その後も幾つか行なわれた。昭和５１年だったか、南極観測で有名な国立極地研究所からのオーロラ画像解析システムの受注の際にも、私たちは単に研究者としてだけでなく、営業マンとしても振舞った。当時の私の研究室には、このときに極地研の永田武所長から戴いた感謝状と、南極のペンギンの写真とが大事に飾ってあったことを懐かしく思い出す。

　また同じく昭和５１年には、紙幣鑑別の研究も開始し、翌年には、衛星画像処理による海象の研究にも着手した。この海象の研究では、赤外線衛星画像を用いて海水温度分布図を作成するアルゴリズムを確立し、のちにある漁業関係機関からの計算機受注に大きく貢献した。また紙幣鑑別の研究は、のちに銀行向けの現金自動取引装置（ＡＴＭ）として立派に製品化された。

　図面組立ロボットに始まった知能ロボット技術は、これら以外にも、ポンプ水圧試験用ホース接続ロボット、コンテナ荷役システム、エレベータ用混雑度検出装置、工場内の物流自動化システム、捺印検査、基板組立検査など、多くの分野に実用された。これらの研究で私たちは、昭和４８年からの５年間で、社内の最高の栄誉である社長技術賞を５件（うち特賞３件）もいただくという新記録を作ることができた。この記録は、今もって破られてはいない。