01. Build Ros Robot

01. How to build simple differential drive robot :

https://docs.google.com/document/d/1ouKOcLcNK0ptKb8tNK-6KIpSDtPs4vaG_fAXujYSw7M/edit?usp=sharing

02. Hướng dẫn chạy Pibot Rp4 dùng chương trình sẵn có Turtle bot 3

Link code pibotRpi4:

https://drive.google.com/drive/folders/1y8DLla9Q8x07zO5ntRBlmzxdOkWPdePt?usp=sharing

Link code Jetsonbot:

https://drive.google.com/drive/folders/1wYArzfHJDGa-9k14IIuLeCmYYatZJ928?usp=sharing

Bỏ hỏi pasword :

sudo visudo

Add this line to the end of file:

# See sudoers(5) for more information on "#include" directives:

#includedir /etc/sudoers.d

your_user_name ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL

1. Cài đặt gói turtlebot3 và chạy được mô phỏng slam và navigation :

   • Tạo working space: $ mkdir -p ~/tenmuondat_ws/src

   • $ cd ~/tenmuondat_ws/ sau đó $ catkin_make để khởi tạo workspace trống.

   • Tải package turtlebot3 ở địa chỉ https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3 về:

   • Vào thư mục source : $cd src sau đó tải package về:

   • ~/tenmuondat_ws/src git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

   • $cd .. ra thư mục ~/tenmuondat_ws$ catkin_make

   • Bạn nào báo lỗi thiếu package thì chạy lệnh sau để tự động cài package còn thiếu:

   • ~/tenmuondat_ws$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

   • Sau đó chạy lại : ~/tenmuondat_ws$ catkin_make

   • Khai báo các gói vừa cài đặt cho ros biết: ~/tenmuondat_ws$ source devel/setup.bash

   • https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/slam_simulation/

2. Cài đặt gói laser_scan_matcher , teleop_twist_keyboard từ web hoặc google drive:

   • https://drive.google.com/drive/folders/14g837fTh_vUnLNq6ZbU7XLUwIBIdcQ-Q?usp=sharing

   • https://github.com/CCNYRoboticsLab/scan_tools/tree/indigo/laser_scan_matcher

   • https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard.git

   • $ cd ~/tenmuondat_ws/src

   • $git clone https://github.com/CCNYRoboticsLab/scan_tools.git

   • cd ~/tenmuondat_ws/

   • Chạy những gói còn thiếu : rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

   • catkin_make

   • source devel/setup.bash // Khai bao package vua cai dat voi ROS

   • Làm tương tự với gói: teleop_twist_keyboard

3. Copy file turtlebot3_navigationpi4.launch và move_base.launch trong google drive :

   • https://drive.google.com/drive/folders/1uLtkEuc2ZlCLyQXdcJI9ITUzz6txRDkn?usp=sharing

   • Vào thư mục: /...your workspace /src/turtlebot3/turtlebot3_navigation/launch/

   • Và file turtlebot3_slampi4.launch

   • https://drive.google.com/drive/folders/1LTPzZ4hLmPswNC30A2VWmsD7SsUUufQH?usp=sharing

   • vào thư mục : /...your workspace/src/turtlebot3/turtlebot3_slam/launch

4. Đồng bộ thời gian client (máy tính của các bạn) và master (Máy tính của thầy):

   • https://www.youtube.com/watch?v=jxHP0Vycdaw&ab_channel=ICyb3r

   • Client ( raspberry Pi 4) và labtop sinh viên

Truy cập terminal Pibot, mở terminal mới và đánh lệnh: ssh bblab@192.168.1.100 password codientu

4. • • sudo apt autoremove ntp // Gỡ bỏ trình đồng bộ thời gian ntp đã cài

     • sudo apt install chrony -y

     • sudo nano /etc/chrony/chrony.conf

       • Bỏ cập nhật thời gian từ internet ở pool , pool 1 ... bằng cách thêm # vào trước dòng lệnh , và thêm dòng lệnh cập nhật ở IP máy thầy Bá vô:

       • #pool ntp.ubuntu.com iburst maxsources 4

       • #pool 0.ubuntu.pool.ntp.org iburst maxsources 1

       • #pool 1.ubuntu.pool.ntp.org iburst maxsources 1

       • #pool 2.ubuntu.pool.ntp.org iburst maxsources 2

       • server 192.168.1.101 iburst prefer // ip máy thầy bá

       • Bấm ctl + x để thoát chọn y để lưu file đã edit.

   • Server ( Labtop thầy bá hoặc labtop sinh viên (Trong trường hợp máy thầy Bá offline) )

     • Server:

     • Add at last lines: sudo nano /etc/chrony/chrony.conf

     • # Step the system clock instead of slewing it if the adjustment is larger than

     • # one second, but only in the first three clock updates.

     • makestep 1 3

     • local stratum 10

     • #manual

     • allow 192.168.1.0/24

     • smoothtime 400 0.01

   • sudo systemctl restart chrony // Khởi động lại chrony service để cập nhật theo ip

     • chronyc tracking // Kiểm tra đã cập nhật chưa nếu hiện như sau là ok :

       • Reference ID : C0A80165 (192.168.1.101)

       • Stratum : 11

       • Hiện như thế này là ok

5. Xây dựng bản đồ:

   • Login wifi : d8503robot2g pass codientu

   • Trên PC tất cả các terminal cần chạy cách lệnh thiết lập môi trường sau:

     • export ROS_IP=$(hostname -I | awk '{print $1;}')

     • export ROS_HOSTNAME=$ROS_IP

     • export TURTLEBOT3_MODEL=burger // Tên con robot chọn là burger

     • export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311 // Địa chỉ Master ros là robot pibot

   • Chú ý: Cài đặt các gói navigation chạy lệnh :

   • $sudo apt install ros-noetic-dwa-local-planner ros-noetic-amcl ros-noetic-navigation ros-noetic-map-server ros-noetic-move-base ros-noetic-slam-gmapping

   • Terminal_1 :

   • roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slampi4.launch slam_methods:=gmapping

   • Chú ý: Bạn nào thiếu gói slam gmapping chạy lệnh : $ sudo apt-get install ros-noetic-slam-gmapping

   • Teminal 2: rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

   • Hoặc $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

   • Sau đó điều khiển robot để di chuyển giúp xây dựng toàn bộ bản đồ

   • Lưu bản đồ:

   • Trên PC : Termial 3: ( Địa chỉ lưu ở máy các bạn có thể khác )

   • cd /home/bblab7490/robot_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_navigation/maps/

   • rosrun map_server map_saver -f hoten_mssv_map

6. Chạy navigation:

   • Kiểm tra kết nối trên Robot:

     • 
       

   • Trên PC

   • Terminal_1 : export TURTLEBOT3_MODEL=burger

   • export ROS_IP=$(hostname -I | awk '{print $1;}')

   • export ROS_HOSTNAME=$ROS_IP

   • $export ROS_MASTER_URI=http://pibot.local:11311

   • export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311 // Địa chỉ Master ros là robot pibot

   • roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigationpi4.launch map_file:=$(rospack find turtlebot3_navigation)/maps/hoten_mssv_map.yaml

   • roslaunch rrt-global-planner rrt_turtlebot_pibot.launch map_file:=$(rospack find turtlebot3_navigation)/maps/hoten_mssv_map.yaml

   • Để khởi động hệ thống navigation và chọn vị trí chính xác của robot sau đó chọn vị trí cần di chuyển đến.

7. Chạy giao diện python GUI:

   • Hướng dẫn tham khảo: https://www.pythontutorial.net/tkinter/

   • File mẫu: https://drive.google.com/file/d/1iMFDwbnKfO13o7cL9Gu5n-aIXyskkoZU/view?usp=sharing

   • Tiếp tục phần 5, Đến thư mục chứa file pythong: $pythong tenfile.py để chạy code GUI điều khiển robot.

03. Hướng dẫn chạy Pibot Rp4 dùng chương trình sẵn có Turtle bot 3 và RRT Global Planner theo link:

https://github.com/mech0ctopus/rrt-global-planner

1. Cài đặt bước 1 và 2 ở trên.

2. Copy file rrt_turtlebot_pibot.launch trong google drive :

   • https://drive.google.com/drive/folders/1E6Pn35ZKCk6hs0ZJ1hBrZzyKfYRDswEi?usp=sharing

   • Vào thư mục: /...your workspace/src/rrt-global-planner/launch/rrt_turtlebot_pibot.launch

3. Xây dựng bản đồ như bước 4 ở hướng dẫn 1.

4. Chạy navigation

   • Trên PC

   • Terminal_1 : export TURTLEBOT3_MODEL=burger

   • export ROS_MASTER_URI=http://pibot.local:11311

   • export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311 // Địa chỉ Master ros là robot pibot

   • roslaunch rrt-global-planner rrt_turtlebot_pibot.launch map_file:=$(rospack find turtlebot3_navigation)/maps/hoten_mssv_map.yaml

   • Để khởi động hệ thống navigation và chọn vị trí chính xác của robot sau đó chọn vị trí cần di chuyển đến.

IV. Optional utility:

1. How to Stop Ubuntu From Asking for Your sudo Password

   • https://www.simplehelp.net/2009/05/27/how-to-stop-ubuntu-from-asking-for-your-sudo-password/

   • $sudo visudo

   • Scroll down to the end of the document and add the following line:

   • username ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL