ME5621 Mobile Robot control 

ME5621 Mobile Robot control - Điều khiển Robot tự hành

Mã lớp học trên team:   Teamcode :  8ii2b7m

TỔNG HỢP TÀI LIỆU GOOGLE DRIVE : https://drive.google.com/drive/folders/1jGV8k945jdnORT2_e1FR3VAYauOunl0J?usp=sharing

Bài Tập:

Các bạn copy code file matlab hoặc chụp ảnh minh chứng và nộp  lên  Assignment microsoft team.

Bài 1: Cài đặt Phần mềm mô phòng, chạy test trên Matlab

Tài liệu https://asl.ethz.ch/education/lectures/autonomous_mobile_robots/spring-2020.html

Ex1 25.02.2020 Introduction to V-​Rep Simulator

Exercise 1 (ZIP, 3.3 MB) K. Bodie, L. Schmid

Các bạn copy code file matlab, chụp ảnh màn hình đã chạy phần mềm vào nộp lên microsoft team.

Bài 2: Giải động học và điều khiển robot tự hành

Tài liệu https://asl.ethz.ch/education/lectures/autonomous_mobile_robots/spring-2020.html

Ex2

17.03.2020

Kinematics & Control of a Differential Drive Vehicle

Exercise 2 (ZIP, 2 MB)

Tutorial (MP4, 28.2 MB)

Slides (PDF, 489 KB)

Solution (ZIP, 2 MB)

M. Brunner, L. Schmid

Các bạn copy code file matlab, chụp ảnh màn hình đã chạy phần mềm vào nộp lên microsoft team.

Bài 3: Line fitting 

Tài liệu https://asl.ethz.ch/education/lectures/autonomous_mobile_robots/spring-2020.html

Ex3 31.03.2020 Line Extraction

Exercise 3 (ZIP, 1.9 MB)

Tutorial (MP4, 219.2 MB)

Slides (PDF, 773 KB)

Solution (ZIP, 1.9 MB)

Các bạn copy code file matlab, chụp ảnh màn hình đã chạy phần mềm vào nộp lên microsoft team.

Project cuối kỳ:

1. Đề bài

- Thiết kế một robot tự hành (Loại 3 banh Omni, 2 bánh thường, ..)  và điều khiển theo quỹ đạo mong muốn. Lập trình giao tiếp với Lidar (Option)

2. Yêu cầu

- Tiểu luận (nộp) 

+ Giới thiệu đề tài

+ Phương pháp giải quyết vấn đề

+ Các kết quả đạt được

+ Kết luận 

+ 3 - 10 trang, Có trang phân công nhiệm vụ từng thành viên của nhóm.

- Báo cáo trên lớp: slide (buổi thi ~ 5 - 10 slides)

- Chương trình giao tiếp với robot chạy demo và gửi code theo link:

3. Tính điểm

- Báo cáo trên lớp + tiểu luận + mô hình robot : 7 điểm

- Điều khiển chạy theo quỹ đạo đặt trước: +1 điểm

- Mô hình có gắn Encoder: +1 điểm

- Kết nối với lidar và điều khiển phản hồi. : +1 điểm

4.NỘP ONLINE  BÁO CÁO : : 

Các bạn tải file lên Link Google Drive Folder trong đó  chứa thuyết minh đồ án, bản vẽ, code lập trình, video chạy thực tế, ....

Chú ý: Đặt tên file hay folder HọTên_MSSV  ví dụ, NguyenVanA_20180012

NHỚ BẬT CHẾ ĐỘ SHARE  sau đó chia sẻ link lên Google sheet sau:

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1a4izAS8HWcnxkvetz_SFRyxLzffdvbiYvVx4A6gv9nY/edit?usp=sharing

Một số mô hình xe tự hành dùng Omni Wheel