ME4512 Autonomous Mobile Robot

ME4512 Autonomous Mobile Robot - Robot tự hành

Điểm danh 15 phút đầu giờ học  và 15 phút sau tiết nghỉ giữa giờ học 

CN, Sáng Thứ 3, Tiết 1-3, 6h45-9h10 ,  Mã lớp học trên team:   Teamcode :  mg3n25c 

Danh sách lớp:

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1eDW-PFMERAIWkEMalHwBTw7mJbtN4kHXTzB0gHineQ8/edit?usp=sharing

CTTT, Chiều Thứ 5, Tiết 10-12, 15h05-17h30 ,  Mã lớp học trên team:   Teamcode :  8ii2b7m  

Danh sách lớp:

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1RZ91o94lU5HBH4Lbr3JyrjmiGJIdwb47PE8WaOMsFHY/edit?usp=sharing

Link giáo trình bài giảng:https://sites.google.com/view/bblab/teaching/me4512_rbth-autonomousrobot

Google drive tài liệu:

https://drive.google.com/drive/folders/1NZaiy-0S4KbtwfU9n9dsiQTA5Hlh65i9?usp=sharing

Giáo trình học: 

Introduction to Autonomous Mobile Robots, 2004. Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh

Tài liệu bài giảng tiếng anh:

https://asl.ethz.ch/education/lectures/autonomous_mobile_robots/spring-2020.html

Cơ hội việc làm: 

https://www.mtu.edu/mechatronics/what-is/#:~:text=Workplaces%20range%20from%20laboratories%20and,and%20consumer%20products%20and%20packaging.

https://phenikaa-x.com/?post_type=awsm_job_openings&p=4741

https://www.topcv.vn/viec-lam/ky-su-thiet-ke-co-khi-robotics/726720.html

https://viettelhightech.vn/tuyen-dung/ky-su-dieu-khien-tu-dong-1

https://viettelhightech.vn/tuyen-dung/ky-su-co-khi

I. Course homework:

Các bạn copy code file matlab hoặc chụp ảnh minh chứng và nộp  lên  Assignment microsoft team. 

Chú ý: Đặt tên file hay folder HọTên_MSSV  ví dụ, NguyenVanA_20180012

Hướng dẫn cài đặt:

https://sites.google.com/view/bblab/teaching/me4512_autonomousrobot

Bài 1:  Cài đặt UBUNTU 26.04 LTS  https://releases.ubuntu.com/  và ROS 2  Lyrical Luth  https://www.ros.org/   

Các bạn chụp ảnh màn hình máy tính đã chạy ubuntu  và ROS Version nộp lên Team

1. Cài đặt hệ điều hành Ubuntu bản Stable mới nhất:

https://releases.ubuntu.com/

1. • CÁCH 1: (Khuyến khích) Cài trực tiếp trên máy chạy song song 2 hệ điều hành Window và Ubuntu. Tạo một Partion khoảng 30G ~

https://ubuntuhandbook.org/index.php/2022/04/install-ubuntu-2204-step-by-step/

Chọn Step 5: Manually create system partition để tạo partition cài Ubuntu song song với window, hay ubuntu bản cũ hơn

Tạo USB để boot cài Ubuntu : 

https://linux.how2shout.com/how-to-create-ubuntu-22-04-bootable-usb-drive-on-windows/

 2. Cài đặt hệ điều hành ROS2:

https://docs.ros.org/en/lyrical/

Tạo thư mục cho các dự án ROS

http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace

Kiểm tra phiên bản Ubuntu 

~$lsb_release -a 

ROS:   ~$ rosversion -d

Chụp ảnh màn hình hiện thị rosversion gửi vào team 

Bài 2:  Tự học các bài cơ bản Beginer level trong ROS2 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials.html

Học bài Beginner: CLI tools , Beginner: Client libraries

https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials.html

Các bạn chụp ảnh màn hình máy tính đã chạy thành công ít nhất 3 bài  và nộp lên Team

Bài 3:  Cài đặt và chạy Turtle bot simulation   https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#gazebo-simulation

Các bạn chụp ảnh màn hình máy tính đã chạy được chương trình vào nộp lên microsoft team.:

Tham khảo hướng dẫn gốc: https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#gazebo-simulation

Hw 4: Run Robocon 2027 simulation

Download simulation from Github

 https://github.com/shinichiba/robocon2027_simulator.git

Run robot on gamefield from base on readme tutorial file 

https://github.com/shinichiba/robocon2027_simulator/tree/main/src/builder_robot_sim

Take picture and upload to Ms team  as proof. 

 Bài 8: Tìm hiểu các thuật toán tìm kiếm path planning   

https://github.com/RuslanAgishev/motion_planning

Tìm hiểu chỉnh  sửa code 

Làm bài tập HW 1,2,3 

TIm hieu thuat toan A* 

https://www.youtube.com/watch?v=-L-WgKMFuhE&t=146s&ab_channel=SebastianLague

Tìm hiểu thuật toán RRT, RRT * 

https://www.youtube.com/watch?v=Ob3BIJkQJEw&ab_channel=AaronBecker

  Bài 9: Chạy thuật toán tìm kiếm RRT   

https://github.com/mech0ctopus/rrt-global-planner

http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Writing%20A%20Global%20Path%20Planner%20As%20Plugin%20in%20ROS

Project cuối kỳ:  

Tìm hiểu về xe tự lái trong cuộc thi bosch-future-mobility-challenge  

 https://bosch-future-mobility-challenge-documentation.readthedocs-hosted.com/data/hardwaresetupofcar.html

(Nhóm từ 2-3 thành viên (không nhiều hơn 3, không ít hơn 2, bạn nào lẻ phải chủ động tự tìm nhóm để ghép vào):

Các bạn tải file lên Link Google Drive Folder trong đó  chứa thuyết minh đồ án, bản vẽ, code lập trình, video chạy thực tế, ....

Chú ý: Đặt tên file hay folder HọTên_MSSV  ví dụ, NguyenVanA_20180012

            Độ dài: 8 - 10 trang, Có trang phân công nhiệm vụ từng thành viên của nhóm.

NHỚ BẬT CHẾ ĐỘ SHARE  sau đó chia sẻ link lên Google sheet sau:

Đăng ký Chia nhóm làm project cuối kỳ theo link sheet lớp: 

Project report template (5-8 Pages):

https://docs.google.com/document/d/1JDUE5Kima3DLZJdCL-pFhql79XD1H6R4n0R3FZappww/edit?usp=sharing

Mẫu Slide: 

2. Yêu cầu

- Tiểu luận báo cáo  8-10  trang  (nộp) 

+ Giới thiệu đề tài 

+ Phương pháp giải quyết vấn đề

+ Các kết quả đạt được

+ Kết luận 

3. Tính điểm

1.  Cài đặt Ubuntu 20.04

2. Git clone vaf Chay   duoc chuong trinh mo phong

   1. 1. https://bosch-future-mobility-challenge-documentation.readthedocs-hosted.com/data/simulator.html

      2. 
         

3. Cài đặt chương trình trên máy tính để đọc thông tin từ robot

https://bosch-future-mobility-challenge-documentation.readthedocs-hosted.com/data/computer/setup.html

Đăng  ký tham gia Projects  ( Trung bình 5)  

-  Có cố gắng chế tạo robot nhưng chưa chạy được(Trung bình 8)  

-  Có robot tham gia thi đấu ( Trung bình 8.5)  

-  Top 8 được ( Trung bình 10) 

-  Xếp thứ 8 -16 ( Trung bình 9,5)   

-  Xếp thứ 17 -trở xuống ( Trung bình 9)  

Giữa kỳ: Kiểm tra tiến độ hoàn thành Projects 

192.168.10.102:11311 

Một số mô hình xe tự hành dùng Omni Wheel