ME4291 - LTMP Robot

ME4291 – Lập trình mô phỏng robot và các hệ cơ điện tử, Spring 20192

Class: Tue, 3:05-5:30pm - Chiều T3, Tiết 4-6, TC-408, Tuần:28-35,37-44

HƯỚNG DẪN BÀI TẬP LỚN

Lập trình mô phỏng robot và các hệ cơ điện tử

Mỗi nhóm 2 sinh viên, yêu cầu phải phân chia công việc rõ ràng, ghi rõ nhiệm vụ từng người vào báo cáo.

Nội dung:

Mô phỏng một hệ cơ điện tử bất kỳ dùng matlab simulink, simscape

Có một số ví dụ ở cuối trang .

Biểu mẫu:

• Mẫu báo cáo BTL
• Mẫu trang 2 tóm tắt công trình .

Giới hạn trong 10 -15 trang

IV. Tài liệu tham khảo; V. Phụ lục (nếu có)

Yêu cầu:

· Tiểu luận (Tổng quan về đề tài, Phương pháp giải quyết, Kết quả đạt được, Kết luận) (nộp). Báo cáo trình bày trong file word, trên khổ A4 căn lề Normal, sử dụng font chữ Times New Roman, cỡ chữ 14pt, giãn dòng đơn, cách đều hai bên, đầu dòng thụt 6pt.

· Trình chiếu bằng file .ppt (thời lượng 5 phút trình bày + 3 phút hỏi đáp)

· In và đóng quyển file báo cáo .doc , Giới hạn trong 10 -15 trang

· Khi báo cáo cần phân người cụ thể báo cáo, tốt nhất mỗi người đảm nhiệm một phần rồi làm hoàn chỉnh từ báo cáo đến trình bày slide vấn đề đó.

· File mềm nộp theo form trên google drive:

• Các em tải file chương trình và tiểu luận lên google drive. Bật chế độ share folder để copy link sau đó gửi vào form này nhé.
• Cách chia sẻ file thì các bạn chủ động google nhé ,
• https://thuthuat.taimienphi.vn/chia-se-file-tren-gogle-drive-share-file-google-drive-7540n.aspx

Cách tính điểm:

- Mô phỏng động học thuận, động học ngược, lập trình quỹ đạo, động lực học ngược (đồ thị các lực và ngẫu lực dẫn động) + điều khiển (PD, PID, Momen) + mô phỏng chuyển động: 10đ

- Mô phỏng động học thuận, động học ngược, lập trình quỹ đạo, động lực học ngược (đồ thị các lực và ngẫu lực dẫn động) + mô phỏng chuyển động: 9đ

- Mô phỏng động học thuận, động học ngược, lập trình quỹ đạo + mô phỏng chuyển động: 8đ

- Mô phỏng động học thuận, động học ngược + mô phỏng chuyển động: 7đ

- Mô phỏng động học thuận + mô phỏng chuyển động: 6đ

• Ví dụ chương trình trên matlab:

https://drive.google.com/file/d/1aYXiKeH9O1ySGvEzTnvz649obX6B4OH6/view?usp=sharing

1. Robot 3 ,4,5,6 bậc tự do
   1. https://www.youtube.com/watch?v=AtSj4Yvx1IA
   2. https://www.youtube.com/watch?v=8MzC8Nmr2rg
   3. https://www.youtube.com/watch?v=IDOCTlCOQUo
2. Máy gấp quần áo tự động.
   1. https://www.youtube.com/watch?v=6WTo1tnggb8
   2. https://www.youtube.com/watch?v=LxSnCEbMjTc
3. Robot song song , Delta Robot
   1. https://www.youtube.com/watch?v=sfN7jmNhovM
4. Walking Robot, Robot 2 chân
   1. https://www.youtube.com/watch?v=qMx1nbi5lUs
   2. https://www.youtube.com/watch?v=4rfxWYpE7MM
   3. https://www.youtube.com/watch?v=Cujbw-uDcvE
5. Robot rắn, Snake robot
   1. https://www.youtube.com/watch?v=4_CjzmqWYKE
6. Robot 4 chân , Quadruped robot
   1. https://www.youtube.com/watch?v=Nz4gA8UzkIk