ME4512 Autonomous Mobile Robot

ME4512 Autonomous Mobile Robot - Robot tự hành

Giáo trình: 

Introduction to Autonomous Mobile Robots, 2004. Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh

Tài liệu bài giảng tiếng anh:

https://asl.ethz.ch/education/lectures/autonomous_mobile_robots/spring-2020.html

Link tải full google drive: 

https://drive.google.com/drive/folders/1NZaiy-0S4KbtwfU9n9dsiQTA5Hlh65i9?usp=sharing

Bài Tập theo tài liệu bài giảng slide tiếng anh ở trên:

Các bạn copy code file matlab hoặc chụp ảnh minh chứng và nộp  lên  Assignment microsoft team.

Bài 1: Cài đặt Phần mềm mô phòng, chạy test trên Matlab

Tài liệu https://asl.ethz.ch/education/lectures/autonomous_mobile_robots/spring-2020.html

Ex1 25.02.2020   Introduction to V-​Rep Simulator

Exercise 1 (ZIP, 3.3 MB) K. Bodie, L. Schmid

Bài 2:   Giải động học và điều khiển robot Kinematics & Control of a Differential Drive Vehicle

Các bạn copy code file matlab vào nộp  lên  microsoft team.

.....

Project cuối kỳ:

1. Đề bài

- Thiết kế một robot tự hành (Loại 3 banh Omni, 2 bánh thường, ..)  và điều khiển theo quỹ đạo mong muốn. Lập trình giao tiếp với Lidar (Option)

2. Yêu cầu

- Tiểu luận (nộp) 

+ Giới thiệu đề tài

+ Phương pháp giải quyết vấn đề

+ Các kết quả đạt được

+ Kết luận 

+ 5 - 10 trang, Có trang phân công nhiệm vụ từng thành viên của nhóm.

- Báo cáo trên lớp: slide (buổi thi ~ 5 - 10 slides)

- Chương trình giao tiếp với robot chạy demo và gửi code theo link:

3. Tính điểm

- Báo cáo trên lớp + tiểu luận + mô hình robot : 7 điểm

- Điều khiển chạy theo quỹ đạo đặt trước: +1 điểm

- Mô hình có gắn Encoder: +1 điểm

- Kết nối với lidar và điều khiển phản hồi. : +1 điểm

Một số mô hình xe tự hành dùng Omni Wheel