[Mindstorms]EV3 Direct Command

Bluetooth経由でパソコンからダイレクトコマンドを送って、レゴマインドストームEV3のモーターを動かすテストプログラムです。

HSPでプログラミングしました。Windows専用です。

EV3のダイレクトコマンドに関する情報はまだ公開されていないようです。

そこで、アフレルさんが公開しているAndroid用「EV3Command API」を参考にして作りました。

http://www.afrel.co.jp/archives/7120

▲あらかじめ、インテリジェントブロックEV3をBluetooth機器としてパソコンに登録しておきましょう。

▲うちのパソコンはBluetoothに対応してませんでしたので、Bluetooth USBアダプタを取り付けました。

使用したのは、BSHSBD04BKです。問題なく動きました。

▲実行中の様子です。非常にシンプルです。

「open」ボタンを押すと、シリアルポートの回線を開きます。

該当するCOM番号はコンパネの「Bluetooth」で確認できます。

受信データは16進数で表示します。

正転するときは12+2バイトのデータをシリアルで送信するだけです。

*motorfow

if(comenable==0):return

computc 12 //size Low

computc 0x00 //size high

computc 0x00 //

computc 0x00 //

computc 0x00 //DIRECT_COMMAND_NOREPLY

computc 0x00 //Reply size

computc 0x00 //Reply size

computc 0xA4 //OUTPUT_POWER

computc 0x00 //LAYER_MASTER

computc id //motor id

computc power //motor power

computc 0xA6 //OUTPUT_START

computc 0x00 //LAYER_MASTER

computc id //motor id

return

「LAYER_MASTER」の意味等は分かってません。

EV3Commandの受け売りです。