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Esta semana (febrero 2016) en el taller hemos montado este pequeño robot seguidor de linea. El peso del robot completo con la pila es de 121 gramos. La pila de 9 voltios pesa 47 gramos y el conjunto del robot sin la pila 74 gramos.
El chasis y las dos ruedas se han construido con una impresora 3D. El circuito electrónico es el diseñado por el equipo ROBOLOT. Los archivos para imprimir las piezas en 3D se pueden descargar de Thingiverse.
Aquí puedes ver un vídeo de como se comporta el robot en la pista.
En un primer momento colocamos los sensores en el centro del robot, pero de esta manera no sigue el camino de la linea negra. Al girar se aleja de este camino y nunca llega a aproximarse. Por este motivo se modificó el diseño original para situar los dos sensores CNY70 en la parte delantera, como es habitual.
Los motores se montan encajados en un agujero redondo, de 12 mm de diámetro, situado en el lateral del chasis.
El microcontrolador PICAXE08M2 se vende en la tienda de PICAXE a algo más de 3 euros.
Aquí ya se puede ver el robot modificado con los sensores en la parte delantera.
Un punto de silicona hace de rueda loca.
Cada uno de los dos motoreductores pesa 10 gramos. Su potencia también es bastante pequeña. Se compraron en Banggood. El conjunto de 6 motores costó 28 euros. El motor de la izquierda está conectado de forma que su borne positivo va unido al polo positivo de la placa de control y el negativo a la salida del transistor BDX 53C. Las conexiones del motor de la derecha están invertidas con respecto al motor de la izquierda.
En un primer diseño se intercaló una resistencia de 39 ohmios, pero reducía demasiado la velocidad cuando funcionaban los dos motores a la vez, en estas circunstancias se han de repartir la intensidad que puede proporcionar la pila. Cuando el robot gira, solo funciona uno de los dos motores y dispone para él de toda la intensidad, por lo que gira mucho más deprisa.
Estas son las características de los motores.
En la tapa del motor, al lado de los bornes de conexión, está marcado el polo positivo.
Se han utilizado dos programas. En el primero se utilizan los dos sensores CNY70. Mediante tres condicionales, se hace ir recto al robot si los dos sensores están sobre la linea negra, si solo uno de ellos se encuentra sobre la linea negra se le hace girar hacia un lado o hacia el otro, según por que lado se haya salido de la linea.
El segundo programa solo utiliza uno de los sensores CNY70, haciendo que el robot se mueva siempre en la frontera entre el negro y el blanco. Si se encuentra en la zona negra se mueve hacia el blanco y si se encuentra en la zona blanca se mueve hacia el negro. De esta forma va haciendo un zig-zag al mismo tiempo que avanza.
A continuación podemos ver un vídeo del robot en el 4t Mercat de Tecnologia del Vallès, en Terrassa.
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