Ascensor con PICAXE 28X

En un muy interesante curso de robots didácticos de la UPC construimos un ascensor controlado mediante la placa PICAXE 28X.

La estructura del ascensor está construida con piezas de plástico de tipo MECCANO. La cabina del ascensor se puede mover entre tres niveles.

En lo alto de la cabina del ascensor se ha fijado un pequeño imán redondo de neodimio que acciona los interruptores reed que actuan como finales de carrera para detectar cuando el ascensor llega al piso que se ha seleccionado con el botón correspondiente.

A continuación se puede ver el conjunto del motoreductor que lleva acoplado un tambor para recoger el hilo de nylon que hace subir y bajar la cabina del ascensor.

En la imagen siguiente se ha remarcado con una linea roja la trayectoria que sigue el hilo de nylon.

Otra vista de conjunto con los conectores que facilitan el cableado del proyecto.

Vista del conexionado de una ampolla reed.

Aquí se puede ver la situación del imán y la forma como actua sobre la ampolla reed cuando esta frente a ella.

A continuación se puede ver la placa PICAXE 28X con sus conexiones. En la parte inferior, a la derecha, está conectado el motor. Arriba a la derecha la alimentación a 12 V CC.

Placa con dos conectores RJ45 que permite conectar las entradas analógicas I4, I5, I6 e I7, la salida O1 y el motor A. Tambien dispone de una toma de + 5V. Con la placa del circuito impreso vienen 4 de estas pequeñas placas que se pueden conectar en paralelo mediante los cables correspondientes. Estos cables planos han de tener los conectores girados en sus extremos, uno con la pestaña para arriba y el otro con la pestaña para abajo.

Placa con dos conectores RJ6 para la conexión de las entradas analógicas ADC0 y ADC1. Tambien dispone de una toma de masa GND y otra para + 5V. El cable de unión ha de tener los dos conectores de los extremos girados.

Placa de comunicación por el puerto serie para programar PICs. Esta pequeña placa se ha de insertar en la placa base, substituyendo el PICAXE 28X1 por un PIC virgen. En el zócalo que se ve en la imagen se ha de insertar el integrado DS275.

El puerto RS232 (Para microcontroladores PIC) se inserta al lado del zócalo del microcontrolador y se selecciona mediante el conmutador para poder programar PICs con el ordenador y un software adecuado. La otra posición de este conmutador conecta el puerto de infrarrojos (Conjunto de LED de infrarrojos y fotodetector).

El ascensor utiliza la entrada 1 como el pulsador del primer piso, la entrada 2 como el pulsador del segundo piso y la entrada 3 como el pulsador del tercer piso. Por otra parte la entrada 4 la utiliza el final de carrera del primer piso, la entrada 5 el final de carrera del segundo piso y la entrada 6 el final de carrera del tercer piso.

Al iniciarse el programa si la cabina del ascensor se ha parado en medio de algún piso se envía al primero, para poder reiniciarse el sistema.

Mediante 6 condicionales se dirige el programa hacia 6 subrutinas que hacen subir o bajar el ascensor y esperan a que se active el final de carrera correspondiente. Cuando esto ocurre se envia el programa a una subrutina que para el ascensor y, posteriormente, se vuelve a comenzar el ciclo a la espera de que se presione uno de los pulsadores.