オープンキャンパスにて図書館ヘルプデスクロボットが大活躍です．

図書館ヘルプデスクロボットに関する論文が甲南大学リポジトリに公開されました．おめでとう．
https://konan-u.repo.nii.ac.jp/records/2000236

甲南大学図書館にて運用しているヘルプデスク支援ロボットを甲南高等学校・中学校図書館に導入しました．

アームロボットを用いた音場計測について，卒業研究発表会にて発表しました．

甲南大学のチームが「ロボットサービスイニシアチブ賞」を受賞しました！

SI2023 RTミドルウェアコンテストにて発表しました．登壇しているのは谷川君です．

忙しいときに他のことがしたくなるのは人間の性でしょう．スタックちゃんを組み立てましたが，制御ソフトの環境構築に手こずっています．

RTミドルウェアコンテスト2023にエントリしています．12月14日に発表です．Github上の資料作成に全員で追い込み作業中です．

SI2023（RTミドルウェアコンテスト）の予稿をアップロードしました．間に合った．

ロボットアームがようやく思ったように動き出しました．

図書館ヘルプデスク支援ロボットに，ユーザーの音声の中の「えーっと」，「あのー」といったフィラーを自動的に除去し，重要な検索語のみを抽出する機能が追加されました．オープンキャンパスにてお披露目します．

8月9日のオープンキャンパスにて新しいバージョンの図書館ヘルプデスク支援ロボットをお披露目すべく，日々開発が続けられています．間に合うのか．

暑いです．そんな中，ロボットを相手にした対話に関する実験を行っています．大発見も近い？

雨の中，大勢の皆様にオープンキャンパスにお越しいただきました．私たちは漫才ロボットを展示しました．

ROBOMECH2023にて成果を発表しました．東灘図書館にヘルプデスク支援ロボットを導入した社会実験の結果です．

RTミドルウェア講習会に参加して，勉強してきました．

ロボティクス・メカトロニクス後援会2023 in Nagoyaにて開催される，RTミドルウェア講習会に2名の学生が参加します．

今年も1Dayロボットプログラミング体験会として，mBot2を使ったイベントが開催されました．mBot2は，ブロックを組み合わせるだけでロボットを制御することができます．最終課題として，シケイン通り抜けに取り組みました．

Maker Faire Kyoto 2023で展示されていたSONY SPRESENSEを購入し，まずはLチカ．Arduino IDEのアップデートに意外と時間がかかった．

ROBOMECH2023のプログラムが公開されました．私たちの発表は6月30日です．

ROBOMECH2023に論文を提出しました．タイトルは，「クラウドAIを利用した公共図書館サービスロボットの実証評価」．榎本さんの力作です．

春休み中も開発が続いています．RTミドルウェアを用いた開発もいよいよ追い込みです．

甲南大学の広報誌Konan Todayに梅谷先生の記事があり，図書館ヘルプデスク支援ロボットについて大々的に紹介されています．こちらからアクセスしてください．

甲南大学図書館の2023年度ブックカバーデザインにSotaとアンさんが載っています．図書館ヘルプデスク支援ロボットの活動が認知されてきたのを感じます．

第15回サイエンスフェアin兵庫にて図書館ヘルプデスク支援ロボットとオープンキャンパス応対ロボットについて発表しました．

顔表情，身振り手振りによってノンバーバルな情報を提示できるヒト型漫才ロボットに関する学会発表（SICE-ISCIE2022）をしました．質疑応答も頑張りました．

甲南Ch.に東灘図書館での実験に関する記事が掲載されました．こちらからお読みください．

エーアイのA.I.VOICEをPythonから制御する方法がわかった．

RTミドルウェアのコンポーネントでSotaを制御できるようになりました．

東灘図書館での実証実験も2日目．神戸市の偉い方も視察にお見えになりました．

神戸市の東灘図書館にて図書館ヘルプデスク支援ロボットの実証実験が始まりました．初日は10名ほどにお使いいただき，アンケートにご回答いただけました．この結果は，12月の甲南大学リサーチフェスタにて発表します．

神戸市立図書館のご協力により，11月末に図書館ヘルプデスク支援ロボットを東灘図書館にて実証実験させていただけることになりました．本日はその打合せに行ってまいりました．

図書館ヘルプデスク支援ロボットのカメラをRealsenseに置き換えました．これによって，1 m以内に近づいた人だけに反応するようになりました．

図書館ロボットに近づいた時だけ反応するようにするために，距離センサを導入しようとしています．

神戸空港にSota 3姉妹がいました．合成音声とは思えない音声でリアルタイムに反応していたので，「中の人」がいたのだと思うのですが，実際はどうでしょう．後ろのアーチの上にカメラが付いているようです．

甲南Chに記事が掲載されました．ここからアクセスできますので，ぜひお読みください．

ノルウェーのオンラインマガジンにて図書館ロボットが紹介されました．

オープンキャンパスでは図書館も見学できます．Sotaの体験コーナーが大人気．

今日と明日は夏のオープンキャンパスです．漫才ロボットの展示を行っています．

ノルウェーの大学の図書館職員かつライターでもある方から，図書館ロボットシステムの取材がありました．Zoomで実物を見ていただきながら，システムについてご説明しました．雑誌に記事が載るそうで，今から楽しみ．

ROBOMECH 2022にて発表した内容をYouTubeで公開しました．

図書館ヘルプデスク支援ロボット開発チームの榎本さんが，甲南大学同窓会チャレンジ基金に採択されました！努力をきちんと伝えれば評価される．おめでとう！

リケジョプロジェクトの一貫で，甲南女子高校のみなさんがいらっしゃいました．図書館ヘルプデスク支援ロボットのデモを行いました．

図書館ヘルプデスク支援ロボットの使い勝手に関するアンケート調査を開始しました．QRコードを読み込んでご回答頂きます．

プロのカメラマンに撮影していただいた図書館ヘルプデスク支援ロボット．モデルは北村研の鈴木さん．

KXRの頭をM5Stackと交換しました．これで「顔」を表示できるようになります．

mBot2は，ソフトウェアの設定に苦労しましたが．一度動いてしまえばmBotよりはるかに開発は簡単．エンコーダーの威力を感じます．

本日は，今年1回目のOne Day ロボットハッカソンです．mBot2を組み立てて，内蔵のライントレースプログラムを実行してみました．

今日は春のオープンキャンパス．人型ロボットの漫才を初披露しました．

図書館ヘルプデスク支援ロボットも稼働から1カ月．明日から迎える新入生のために，図書館職員さんが飾り付けをしてくださっています．いよいよ利用者が多くなるシーズンです．きっと役に立ってくれると思います．

図書館ヘルプデスク支援ロボットが本格稼働を始めました．

2月27日12時より仙台放送にて放送されるテレビ番組に，甲南大学の漫才ロボットが出演します．プロの漫才師と対決します．

甲南大学図書館の協力を得て，図書館ヘルプデスクにて支援ロボットのユーザビリティに関する実験を行いました．

実験参加者10名がロボットによる支援があった場合と，自分でWebページを操作して情報を探す場合のユーザビリティを評価しました．

結果は今後学会等で発表する予定です．

甲南大学リサーチフェスタにて図書館ヘルプデスク支援ロボットについて発表します．なんとか間に合いました．

来年度，指定校で入学する生徒さん向けの説明会が開催されました．その際に，研究室見学ツアーがあり，私たちは漫才ロボットなどをデモしました．半年がかりでようやく漫才ができるようになりました．

同時に改良すべき点も見つかりましたので，改良を続けます．

LinuxをインストールしていたPCにWindowsをインストールしようとしたら，「オフラインのロケールが…」というメッセージが出て失敗します．

もしやHDDが悪い？ということで，HDDを交換して再挑戦中．ついでにたまった埃も掃除．

破損したパーツを交換して復活しました（写真が上下反転ですまん）．

甲南Chでプロジェクト演習発表会に関する記事が公開されました．こちらからお読みいただけます．

ホイストが活躍しすぎたせいで，ボディに負荷がかかり，部品が割れてしまいました．胴体が上下にまっぷたつです．あーあ．

バッテリの消耗が激しいので，近藤科学のACアダプタを購入しました．しかし，あっという間に電圧不足でしゃがみ込んでしまいます．

商品のページにその可能性は書いてあったけど，いくらなんでも…

皮肉にもホイストが大活躍．

ダイワトーイにて漫才用のマイクを購入しました．通販版は伸縮可能．

ロボットが倒れて壊れないよう，アルミフレームでホイストを作成しました．大人3人がかりで1時間半かかりました．ワイヤーで吊ってあります．

RTミドルウェアを使って漫才ロボットシステムを開発中です．これまでに，漫才台本のXMLファイルを解析してロボットに動作指令を出すところまでできています．PCからWiFi経由でM5StickCに指令を送り，ロボットを動かします．

今日は音声合成コンポーネントのテストをしました．セリフが合成音声で再生されるものの，タイミング制御ができておらず，プログラムを見直します．

ROBOHONは1日200円で使えるそうです．SDKもあるし．

つづりはROBOPHONEの方がよかったのでは．

Bocco APIでBoccoにしゃべらせてみました．コマンド（curl）入力から発声まで3秒ぐらいかかります．かわいいけど，クイックな対話は難しいのかなあ．

2体のAIBOがドナーに旅立つことになりました．

BOCCOが来た．APIで遊んでみるつもり．

知能情報学部の1年生から3年生，計5名が参加して1Dayロボットハッカソンを開催しました．このイベントでは，ロボットに触れた経験のない学生にmBotのプログラミングを体験することを目的としています．

参加者たちは，センサーを駆使して，ライントレーサー，シケイン通り抜けなどの課題に取り組みました．

詳しくは，甲南Ch.の記事をご覧ください．

当然ですが，ロボットというのはきちんと組み立てる必要があります．3年生がルーズに組み立てたロボットを4年生が調整してくれています．

10月2日に1DAYロボットハッカソンとして，mBot体験会を開催します．6名が参加予定．事前の動作確認を行っています．

当日の様子は後日動画を交えて報告します．

2台のロボットをどうやって制御するか悩んでいたところ，先輩たちがRTミドルウェアを使って複数のロボットを制御し，コンテストで賞をいただいていたことが分かりました．

その当時のPCから昔のプログラムを発掘し，参考にすることにしました．うまくいったらまたコンテストを目指したいです．

(ちなみに，最新版の1.2.2はインストールが失敗したので，1.2.1を使っています)

夏休み期間中は，Microsoft Azureの音声合成を使って，2つのプロセスで漫才台本をリアルタイムに読み上げ，対話させるシステムを開発していました．Azureが使いやすくて作業がすいすい進みます．

Mediapipeで来場者の顔を検出したら挨拶とちょっとしたやり取りをして，それから漫才を始める仕組みになっています．

緊急事態宣言も明けるので本格的に活動再開です．

今日は甲南大学のオープンキャンパス．それに合わせて2体のロボットがそろいました．まだ動かないのでポーズだけですが．

後ろにチラッと写っているのは，漫才ロボットチームおそろいのポロシャツを着たメンバーです．

ロボットに取り付けたM5StickCとパソコンをBluetooth (BLE)で接続し，パソコン上のPythonから送った数字（ロボットの動作に対応）によってロボットを制御することができるようになりました．

これを発展させれば，漫才台本の進行に合わせて動作を制御できるようになるでしょう．

M5StickCとRCB-4は以前製作した治具を用いてボディに固定されています．

この週末は甲南大学のオープンキャンパスです．雨が心配．

昨日の状態だと，ブレッドボードが顔に重なるので，電子部品の配置を変えてみました．写真はブレッドボードとM5StickCを固定した治具をロボットのボディに仮止めした状態．

先週作成したブレッドボード+M5StickCをロボットに固定するための治具を3Dプリンタで作成しました．写真はまだバリが付いた状態です．

今年度から近藤科学のKXRで身振り手振りを加えた漫才ロボットを実現しようとしています．

まず，以下のページに従ってRCB-4変換基板とM5StickCを使ってモーション再生に取り組みました．しかし，はんだ技術が未熟で基板をうまく作れません．苦しまぎれにブレッドボード上に組んでみたところ，意外と悪くないことがわかりました．

https://kondo-robot.com/faq/rcb4_board_-tutorial4

無事に動作確認もできました．次はブレッドボードとM5StickCをロボット本体に固定するための治具を3Dプリンタで作ってみようと思います．