RTミドルウェアコンテスト2017への出品作品について

投稿日: Dec 19, 2017 5:41:46 AM

明日，発表させていただくシステム群に関して一足先に解説します．

このシステム群は去年のRTミドルウェアコンテスト2016で初お披露目となったタクタイルスイッチによるRTコンポーネントを一括管理するシステム群となっています．

一年間デモンストレーションやROBOMECH2017への参加などでアップデートを繰り返し，今回の発表へいたりました！

アップデートした項目は以下の通りです．

・多重起動の解消

・システムのOnOffでそれぞれ独立していたスイッチを統合（タクタイルスイッチを一つに）

・管理スクリプトが各々の環境に合わしてコードを大量に修正が必要であり可搬性に乏しかったものを修正箇所をほぼ0にし可搬性をあげることに成功

・RTコンポーネント稼働中にエラーが生じた場合，コンポーネント群を自動停止し，タクタイルスイッチを押すことでRTコンポーネントをリセットし，再稼働できる．

・多重起動の解消

初期版では起動ボタンを二度押ししてしまうとRTコンポーネントが二つ起動してしまい，停止処理がうまく動作しなくなっていました．

ROBOMECH2017で実装した修正版ではLinuxの内部プロセスからRTコンポーネントの稼働の有無を調べることで，二重起動を防いでいます．

最新版では管理スクリプトの仕様変更により，Raspberry Piの立ち上げ時にRTコンポーネント使用に変更したため二重起動の問題が無くなりました．