El giróscopo o giroscopio (del griego σκοπέω ‘ver’ y γῦρος ‘giro’) es un dispositivo mecánico que sirve para medir, mantener o cambiar la orientación en el espacio de algún aparato o vehículo.
Un giroscopio o giróscopo es un aparato constituido por un disco circular simétrico, el cual al girar velozmente sobre un eje libre ubicado en su centro de gravedad, tiene tendencia a mantener inmóvil el eje de rotación.
Al parecer, uno de los primeros intentos conocidos de aplicación de las propiedades de la peonza fue el "espejillo giratorio" de John Serson, un capitán inglés. En 1743, inventó una especie de peonza que serviría para localizar el horizonte en alta mar, en condiciones de visibilidad reducida, gracias a su estabilidad dinámica. Sería un precursor muy rudimentario del horizonte artificial moderno, aunque no parece haber tenido gran impacto.
A quien se atribuye el descubrimiento del efecto giroscópico y la construcción del primer instrumento parecido al giróscopo moderno es al astrónomo alemán Johann Gottlieb Friedrich von Bohnenberger, quien en 1817 escribió acerca del tema en un escrito titulado “Descripción de una máquina para la explicación de las leyes de rotación de la Tierra en torno a su eje, y del cambio de orientación del mismo”. Llamó a su aparato, una esfera rotatoria pesada, "la máquina". El matemático francés Siméon Denis Poisson ya menciona dicha máquina en 1813, en una memoria suya, y su compatriota y colega Pierre-Simon Laplace, trabajando por aquel entonces en la escuela politécnica de París, recomendó su uso en la enseñanza, como ayuda didáctica. Así fue como llegó a saber de ella Léon Foucault. El giróscopo como tal fue inventado, con ese mismo nombre, en 1852 por Foucault, montando una masa rotatoria en un soporte de Cardano para un experimento de demostración de la rotación de la Tierra.