Nel 1436 il Gattamelata e Brandolino ottennero un contratto biennale da Venezia che cedette loro due contee sulle colline trevigiane, dove un anno dopo Brandolini si ritira nella fortezza di Castelbrando. Il Gattamelata si trova allora solo e inizia a collaborare con il marchese di Mantova Giovan Francesco Gonzaga contro Milano. 

Attraversato l’Adda per raggiungere Milano, il Gattamelata si trovò di fronte ai nemici, probabilmente tradito da un Gonzaga in contatto con Milano. Questo ostacolo non lo scoraggiò, e con una parte dell’esercito fermò il Piccinino a Brescia mentre con l’altra parte andò verso nord, salì i monti della Val Sabbia e, dopo aver attraversato prima il Mincio e dopo l’ Adige, conquistò Verona. Questa grande impresa gli garantì il titolo di Capitano Generale delle forze venete e un palazzo a San Polo a Venezia. 

Nel 1439 combatté vicino al Garda ottenendo vittorie e sconfitte, ma poi i Visconti, una volta attraversato l’Adige, conquistarono gran parte della pianura veronese. Alla fine però il Gattamelata, affiancato da Francesco Sforza, riuscì ad entrare trionfalmente a Verona. Mentre andava verso Brescia il Gattamelata venne colpito da un’emorragia cerebrale che lo costrinse al ricovero a Padova e dalla quale non si riprese più. Fece testamento e nominò il figlio Gianantonio erede universale ed espresse il desiderio di venire sepolto in una cappella della chiesa del Santo a Padova. 

Si ritirò a Padova dove morì il 16 gennaio 1443, ora è sepolto nella basilica di Sant’Antonio.

Il principe romano Paolo Savelli era stato onorato per le sue imprese con un monumento funebre nella chiesa dei Frari a Venezia, e allo stesso modo anche Erasmo da Narni, detto il Gattamelata, meritava un monumento ancora più grande che celebrasse le sue imprese. Ci pensò Donatello che realizzò una statua equestre in bronzo alta più di quattro metri davanti alla Basilica del Santo a Padova. Le spese per la statua vennero pagate da Venezia dato che il Gattamelata aveva largamente contribuito ad ampliarne i domini.