Séquence 9 Séance 3
Séance 3 : Comment programmer le robot mBot pour qu’il s’oriente sans risque de collisions ?
CT 5.4 : Piloter un système connecté localement ou à distance.
CT 4.2 : Appliquer les principes élémentaires de l’algorithmique et du codage à la résolution d’un problème simple.
Situation déclenchante :
Un focus sur le capteur à ultrason
Son principe de fonctionnement repose sur l’utilisation des ultrasons. Ce sont des ondes acoustiques qui possèdent une fréquence trop élevée pour être entendu par un être humain. On les utilise par exemple pour mesurer une distance, mesurer le niveau d’un produit dans un bas, capter un mouvement…
Nous souhaitons faire déplacer le robot mBot et éviter les risques de collision. Pour faire ce travail il doit détecter la présence des obstacles sur son trajet.
Comment faire ?
Active safety brake NOUVEAU SUV PEUGEOT 5008.mp4Problème posé :
Comment programmer le robot mBot pour qu’il s’oriente sans risque de collisions ?
1- Processus de mesure
Pour savoir à quelle distance on se trouve, logiquement, on procède de la manière suivante :
On lit la valeur de la tension que le capteur fournit sur un port désigné (port 3)
Cette tension est convertie en numérique (un nombre entre 0 et 255 par exemple)
Puis on convertit ce nombre en distance (ex : 48 cm)
Enfin on affecte ce nombre à une variable.
1/ Connecte le mBot au logiciel mBlock, voir « Point Méthode - Comment connecter le robot mBot au logiciel mBlock ?».
2/ Réalise le travail de la fiche «Point Méthode - Comment afficher les valeurs du capteur ultrason du robot mBot ? »
3/ Complète le tableau en relevant la valeur affichée du module ultrason avec un carton positionné à 10 cm du module :
PM-Comment-connecter-le-mBot-au-logiciel-mBlock.pdfPM-Comment-afficher-la-valeur-du-capteur-untrason.pdf
2- Algorithme
Le robot se déplace en ligne droite avec ses lumières vertes allumées sans percuter les obstacles. Il doit diminuer sa vitesse à une certaine distance d’un obstacle en allumant des leds bleues, et s'arrêter et allumer en rouge quand il arrive à 15 cm d'un obstacle.
Si on supprime l'obstacle, il repart.
3- Logigramme
Complétez le logigramme de l’algorithme suivant :
- Régler la vitesse à 100 (utiliser une variable)
Si la distance de l'obstacle < 15 cm alors
Arrêter le robot et allumer les leds rouges
Si la distance de l'obstacle < 30 cm alors
Régler la vitesse à 50 et allumer les leds en bleu
Sinon
Faire avancer le robot à la vitesse à 100 et allumer les leds en vert
4- Le programme
A l’aide du logiciel mBlock :
- Assemblez les blocs ci-dessous pour écrire le programme.
- Téléversez le programme dans la carte et testez
PM-Comment-transferer-un-programme-en-mode-deconnecte.pdf5- Remplir la chaîne fonctionnelle correspondante à notre programme
