El personaje

El Objeto

//Crearemos un objeto público para digamos que almacenar aquí el objeto

    public GameObject almacenar;

    //Luego creamos un private object y le decimos que este vacío esto para verificar si nuestro personaje está agarrando un objeto

    private GameObject verificar = null;

    //Usaremos el método de unity que es el OnTriggerStay, el cual sirve para poder detectar si hay Collicion con el objeto

    private void OnTriggerStay(Collider other)

    {

     //aquí preguntaremos si se ocasiona la collicion con el tag que le pusimos al objeto si pasa eso entonces ira al siguiente if

     if (other.gameObject.CompareTag("objeto"))

     {

         //en este siguiente if preguntaremos si se presionó una tecla que nosotros deseamos en este caso es la "Q" y también si nuestro verificador este vacío esto para que no podamos alzar dos objetos a la ves

         if (Input.GetKey("Q") && verificar == null)

         {

             //En esta parte desactivaremos la gravedad del objeto para que no afecte a la hora de alzar el objeto ya que si lo dejamos el objeto se nos caerá hacia abajo

                other.GetComponent<Rigidbody>().useGravity = false;

             //también prenderemos el iskinematic del objeto para que este no choque con otros

                other.GetComponent<Rigidbody>().isKinematic = true;

             //luego en esta parte pondremos al objeto en la variable publica que creamos que pusimos de nombre almacenar

             other.transform.position = almacenar.transform.position;

             //después al objeto le decimos que sea hijo del player

                other.gameObject.transform.SetParent(almacenar.gameObject.transform);

             //y por último hacemos referencia del verificador con el objeto que alzamos

             verificar = other.gameObject;

         }

     }

    }

    //En esta parte se ara el proceso de soltar el objeto

    void Update()

    {

     //primero preguntamos si nuestro verificador es diferente a null y si es así entonces significa que tenemos un objeto en la mano

     if (verificar != null)

     {

         //luego preguntaremos si presionamos una tecla que en este caso será la "E"

         if (Input.GetKey("E"))

         {

             //si es volveremos a activar la gravedad a nuestro objeto

                verificar.GetComponent<Rigidbody>().useGravity = true;

             // y también desactivaremos el isKinematic

                verificar.GetComponent<Rigidbody>().isKinematic = false;

             //luego le quitamos el padre q le dimos, le quitamos de nuestra mano

             verificar.gameObject.transform.SetParent(null);

             // entonces al verificador le volvemos a poner que este en null

             verificar = null;

         }

     }

    }

Cuarto paso

Prueba