Ketika dua benda saling bersinggungan satu dengan yang lainnya, apabila diamati pergerakannya seperti dilawan oleh suatu gaya. Fenomena ini adalah gesekan (friction); sedangkan gaya yang bekerja di dalamnya disebut gaya gesek (friction force). Gesekan atau friction adalah bentuk dari hilangnya energi yang terjadi diantara dua permukaan yang saling kontak dan bergerak relatif, dan sering dinyatakan sebagai gaya yang melawan. Gesekan diuraikan dengan koefisien gesek (µ). Koefisien gesek adalah suatu fungsi area kontak antara dua permukaan, sifat dan kekuatan yang saling mempengaruhi.
Gesekan juga dipengaruhi oleh beban dan kondisi permukaan. Pada hampir semua kasus koefisien gesek rendah akan mendorong ke arah menurunnya laju keausan. Gesekan dipengaruhi oleh:
Adanya partikel keausan (wear) dan partikel dari luar pada arena luncur (sliding interface).
Kekerasan relatif material pada daerah kontak.
Gaya luar dan perpindahan sistem.
Kondisi lingkungan dan suhu pelumasan.
Topografi permukaan.
Struktur mikro dan morfologi dari material.
Kinematik dari permukaan kontak.
Gaya gesek statis adalah gesekan antara dua benda padat yang tidak bergerak relatif satu sama lainnya. Sebgai contoh, gesekan statis dapat mencegah benda meluncur ke bawah pada bidang miring. Koefisien gesek statis umumnya dinotasikan dengan fs, gaya gesek dinotasikan dengan Fw (friction of weight) dan gaya normal dinotasikan dengan Fn (friction of normal). Gaya gesek statis dihasilkan dari sebuah gaya yang diaplikasikan tepat sebelum benda tersebut bergerak. Gaya gesekan maksimum antara dua permukaan sebelum gerakan terjadi adalah hasil dari koefisien gesek statis dikalikan gaya normal.
Ketika tidak ada gerakan yang terjadi, gaya gesek dapat memiliki nilai dari nol hingga gaya gesek maksimum. Setiap gaya yang lebih kecil dari gaya gesek maksimum yang berusaha untuk menggerakkan salah satu benda akan dilawan oleh gaya gesekan yang setara dengan besar gaya tersebut namun berlawanan arah. Setiap gaya yang lebih besar dari gaya gesek maksimum akan menyebabkan gerakan terjadi. Gaya gesek kinetis (atau dinamis) terjadi ketika dua benda bergerak relatif satu sama lainnya dan saling bergesekan. Koefisien gesek kinetis umumnya dinotasikan dengan fk dan pada umumnya selalu lebih kecil dari gaya gesek statis untuk material yang sama.