63凱斯KSR030麥克納姆輪

(2019/12/04)

前陣子看到很多人在玩麥克納姆輪，覺得很有趣，也很想玩，剛好前幾天資訊教育園遊會的設攤經費下來了，趕快買兩台來玩玩，順便了解其移動原理，本文大都取自凱斯官網的資料，將麥克納姆輪的組裝及程式撰寫記錄下來，方便自己以後的觀看，也提供給有興趣者參考。

一、回顧一下KSR030小車

• 58 凱斯KSR030小車

• 擴展積木：https://github.com/kaise-ksrobot/pxt-KSR030

• 紅外線遙控積木：https://github.com/kaise-ksrobot/pxt-ksrobot-ir

二、組裝麥克納姆輪的小車

• 購買資訊：KSR030 Robot Kit Version C 麥克納姆輪4輪版本

• 官方教學網站：http://ksr030.kaise.com.tw/

  • 官方組裝說明：麥克納姆輪組裝

  • 官方提供的程式：麥克納姆輪 控制小車

• 組裝教學

• 1. 先將原本KSR030的四個伺服馬達取下

• • 1. 取出麥克納姆輪套件包

• • 1. N20馬達分左右排好

• • 1. 將馬達固定在壓克力支架上，全部馬達的綠線都在下方

• • 1. 將支架固定在車體上

• • 1. 在4個馬達處接上N20馬達 連軸器

• • 1. 整理馬達的線

• • 1. 將馬達線接上4路馬達轉板

• • 1. 將4路馬達轉板接上車體

• • 1. 接上麥克納姆輪，注意輪子的方向，從上面看下去，4個輪子剛好形成一個菱形

• • 1. 插上micro:biticro:bit主板，並準備一支紅外線遙控器，組裝完成

三、撰寫程式

• 擴展麥克納姆輪積木：https://github.com/kaise-ksrobot/pxt-KSR0300-4WD

• 相關積木如下：

• • 已內建好車子行進方向的積木如下，可自行修改速度(最大值255)

• • 簡易測試(按A鍵前進、按B鍵後退、按A+B鍵停止)

• • 也可自行修改某一個馬達的轉向及速度(正值為正轉，負值為反轉)

• • 簡易測試(按A鍵右後輪前進、按B鍵右後輪後退、按A+B鍵右後輪停止)

• • • 註：M1A代表右後輪

• • 利用遙控器控制車子

  • 控制小車往各方向移動時，4顆輪子的轉動方向整理成下圖(下圖取自官網)

  • 紅色為小車行進方向，藍色表輪子為正轉，綠色表輪子反轉

• • • 官方也提供了利用遙控器遙控的程式，遙控器如下：用到上方的按鍵

• • • 程式如下：(檔案如附件)

• • • 完成，測試成功！

    • 但聯軸器跟輪胎偶爾會鬆脫，官方說如果鬆動，建議用螺絲膠，可拆卸，千萬不要用快乾！(我差一點就用快乾去黏了)

    • 另外，壓克力支架很容易斷，像我在桌上玩，車子不小心掉到地板，壓克力支架就斷了一支，又要跟GRACE CHEN要一支了！