Robotica
Vi presento SEMPLICINO 0.0
E' stato il mio primo robot in assoluto, o più che altro un esperimento per vedere di persona cosa si sarebbe potuto fare di simpatico con una manciata di componenti elettronici. Diciamo che è stato un gioco.
Scarica qui lo schema elettrico
E' semplicemente un oggetto semovente, definirlo robot direi che è un po' troppo, che si avvicina ad uno ostacolo e lo evita, o meglio ne percorre il profilo. Da qui il termine EDGE FINDER, che definisce questo tipo di robot.
Il funzionamento elettronico è molto semplice. Analizziamo mezzo circuito. Chiudendo il contatto sul CN2 si va a caricare C1. Quando è carico si attiva U1 che eccita il relè K1. Il tempo di intervento dei due rami del circuito lo si può regolare tramite i due trimmer, che aumentano il tempo di carica. Tutto qua.
Questo è BOT02, nato come BOT01, dopo un consistente upgrade che vedremo
Lo 01 era in pratica una scheda millefori con attaccati motori sensori e naturalmente l'elettronica. Un vero e proprio banco di prova. Purtroppo non ho foto, ma si può vedere dai video di seguito.
Questo è un robot, anche se continua a vagare nello spazio senza sapere dove si trova, ma non va a cercare una parete, quando ci arriva la evita, ed è in grado di aggirare ostacoli e uscire da situazioni "critiche" come gli angoli. Tutto il ragionamento è basato su un microcontrollore PIC16F628, sottoutilizzato, ma in casa avevo quello e quindi... La programmazione del micro è tutta farina del mio sacco, che all'epoca era abbastanza scarso, quindi potete immaginare alcune lacune. Ma va bene così, sbagliando s'impara, e dato che il c++ me lo sto imparando da autodidatta, credo di essere pari.
Le dotazioni di questo robot sono state pensate in relazione alla forma: 6 sensori ottici a riflessione sul perimetro e 2 bumper di collisione sull'anteriore. Fondamentale la differenza tra 01 e 02. Lo 01 aveva solo tre sensori sull'anteriore. Non ero ferrato in materia quindi credevo bastassero, poi vedendone il funzionemento ho aggiunto fino ad arrivare allo 02. Nei video di seguito c'è un po' tutta la cronologia.
La trazione è anteriore. Purtroppo come motorizzazione ho trovato solo due motori con riduttore assiale, quindi per non realizzare una struttura enorme, quindi pesante, ho necessariamente dovuto sfalsarli, ottenendo così che le ruote traenti non sono sullo stesso asse.
L'elettronica come detto è controllata da un pic, dei sensori ne abbiamo già parlato, la parte di potenza è composta da un doppio ponte ad H L298 e da qualche altra cosina di periferia.
L'alimentazione è a batteria stato solido al piombo, recuperata da un veccio ups, a 12V. Questo comporta un certo peso.
Il caricabatterie è esterno, limitato in corrente a qualche decina di milliAmpere.
Difetto: è rettangolare e non circolare come i più comuni in commercio. Questo comporta che quando si infila in un vicolo cieco, per esempio, poi per uscirne deve essere in grado di capire di esserci, intanto, quindi arretrare fino a trovare spazio per manovrare. E' qui che sta la difficoltà della gestione.
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Evo, upgrade a Bot 02
Eccolo rivestito finalmente con una carrozzeria. Oltre ad aver messo un po' di ordine al calaggio ed ai sensori. Tutte le parti in plastica le ho realizzate con la cnc. Il resto della metallurgia con tornio e fresa, oltre ad interventi manuali. Eccolo in funzione con i motori vecchi.
Ci sono ancora però cose da sistemare:
- e' ancora troppo grande, devo accorciarlo notevolmente, e sò già cosa fare;
- devo finalmente integrare l'elettronica in una scheda unica, tanto ci stà tutto in una mezza europa o poco più;
- la batteria più leggera l'ho già. Devo costruire l'alimentatore prima;
- Inserirò un encoder per controllare il moto delle ruote non più in termini di tempo ma di quantità di spostamento,qui;
- devo acquistare i motori più piccoli e meno ridotti, questi sono ancora lenti;
- già previsto il controllo in pwm dei motori, qui, per altro già studiato qui;
- il tutto inserito in una bella architettura che ho già abbozzato.
Non sò ancora se lascierò invariato il progetto di partenza BOT o ne varierò il nome.
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