循跡車

// 定義控制腳位

#define IN1 10

#define IN2 11

#define IN3 6

#define IN4 5

// 定義感測器腳位

#define SensorLeft 7

#define SensorRight 8

int SL; // 左感測器狀態

int SR; // 右感測器狀態

void setup() {

Serial.begin(9600); // 初始化的通訊速率

 pinMode(IN1, OUTPUT);

pinMode(IN2, OUTPUT);

pinMode(IN3, OUTPUT);

 pinMode(IN4, OUTPUT);

pinMode(SensorLeft, INPUT);

  pinMode(SensorRight, INPUT);

  Stop();

delay(500);}

void loop() {

SL = digitalRead(SensorLeft); // 讀取左感測器狀態

 SR = digitalRead(SensorRight); // 讀取右感測器狀態

 if (SL == 1 && SR == 1) { // 當左右的感測器都檢測到白色會前進

 Forward();

  } else if (SL == 0 && SR == 1) { // 當左邊的感測器測到黑色右邊測到白色，左轉

   Left();

  } else if (SL == 1 && SR == 0) { // 當左邊感測器測到白色，右鞭測到黑色，右轉

    Right();

  } else if (SL == 0 && SR == 0) { // 當左右感測器都測到黑色，停止

    Stop();

  }

  delay(100); 

}

//利用高低電頻來對方向的控制

void Forward() {

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, HIGH);

  digitalWrite(IN4, LOW);

}

//當 IN1 和 IN3 設為高電頻，同時 IN2 和 IN4 設為低電頻時，兩個電機都會向前轉動，從而推動車子向前行進 

void Backward() {

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, HIGH);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, HIGH);

}

//IN1 和 IN3 設為低電頻，IN2 和 IN4 設為高電頻，讓車子後退 

void Stop() {

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, LOW);

}

//所有腳位設為低電頻，讓車子停止 

void Left() {

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, HIGH);

  digitalWrite(IN3, HIGH);

  digitalWrite(IN4, LOW);

}

//IN1 低電頻，IN2 高電頻，IN3 高電頻，IN4 低電頻，讓車子左轉 

void Right() {

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, HIGH);

}

//IN1 高電頻，IN2 低電頻，IN3 低電頻，IN4 高電頻，讓車子右轉 

Arduino跟L298N馬達驅動模組：

IN1 -> Arduino pin 10

IN2 -> Arduino pin 11

IN3 -> Arduino pin 6

IN4 -> Arduino pin 5

12V -> 電源正極

GND -> 電源負級和Arduino GND

OUT1 -> 左馬達正極

OUT2 -> 左馬達負極

OUT3 -> 右馬達正極

OUT4 -> 右馬達負極

Arduino和紅外線尋跡感測模組：

左感測器OUT -> Arduino pin 7

右感測器OUT -> Arduino pin 8

VCC -> 5V

GND -> GND