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Test di funzionamento con ESP32  LIDAR e LCD OLED:

 TFMini Plus Lidar (Rilevatore di distanza Laser)

• Frequenza di aggiornamento: fino a 1000 Hz default 100 Hz Interfaccia: I2C o UART  distanza massima 12 metri          Prezzo:  €10.99

N.B. Non bisogna confondere la numerazione dei PIN dell'ESP con la numerazione dei GPIO.

N.B.Nella programmazione si utilizza la numerazione dei GPIO.

N.B. I pin  GPIO non tollerano i 5 volt , sono 3,3 volt per logica ALTA (1).

 PIN  GPIO:

OLED :   21 (SDA)  e   22 (SCL)           Alimentazione 3.3 Volt dalla scheda

LIDAR: Verde 16 (RXD2)   Bianco 17( TXD2)   Alimentazione 5 Volt  dalla scheda

MISURARE UNA DISTANZA:

// File:LIDAR_ESP32_18_GIUGNO_2022

 // con oled 164x48

 #include <Wire.h>

 #include "SSD1306.h"

 SSD1306 display(0x3c, 21, 22);

 #define RXD2 16

 #define TXD2 17

 int dist; /*—actual distance measurements of LiDAR—*/

 int strength; /*—signal strength of LiDAR */

 float temprature;

 unsigned char check; /*—save check value */

 int i;

 unsigned char uart[9]; /*—save data measured by LiDAR */

 const int HEADER=0x59; /*—frame header of data package */

 int rec_debug_state = 0x01;//receive state for frame

 void setup() {

 delay(2000);

 Serial.begin(115200);

 Serial.println("\nBenewake TFmini-PLUS UART LiDAR Program");

 Serial2.begin(115200);

 //******************************************************************

 //Next section includes processing LiDARs Data and printing it to the terminal.

 display.init();

 display.flipScreenVertically();

 display.setFont(ArialMT_Plain_10);

 }

 void loop() {

 Get_Lidar_data();

 }

 void Get_Lidar_data(){

 // display.init();

 display.clear();

 if (Serial2.available()) //check if serial port has data input

 {

 if(rec_debug_state == 0x01)

 { //the first byte

 uart[0]=Serial2.read();

 if(uart[0] == 0x59)

 {

 check = uart[0];

 rec_debug_state = 0x02;

 }

 }

 else if(rec_debug_state == 0x02)

 {//the second byte

 uart[1]=Serial2.read();

 if(uart[1] == 0x59)

 {

 check += uart[1];

 rec_debug_state = 0x03;

 }

 else{

 rec_debug_state = 0x01;

 }

 }

 else if(rec_debug_state == 0x03)

 {

 uart[2]=Serial2.read();

 check += uart[2];

 rec_debug_state = 0x04;

 }

 else if(rec_debug_state == 0x04)

 {

 uart[3]=Serial2.read();

 check += uart[3];

 rec_debug_state = 0x05;

 }

 else if(rec_debug_state == 0x05)

 {

 uart[4]=Serial2.read();

 check += uart[4];

 rec_debug_state = 0x06;

 }

 else if(rec_debug_state == 0x06)

 {

 uart[5]=Serial2.read();

 check += uart[5];

 rec_debug_state = 0x07;

 }

 //Benewake

 else if(rec_debug_state == 0x07)

 {

 uart[6]=Serial2.read();

 check += uart[6];

 rec_debug_state = 0x08;

 }

 else if(rec_debug_state == 0x08)

 {

 uart[7]=Serial2.read();

 check += uart[7];

 rec_debug_state = 0x09;

 }

 else if(rec_debug_state == 0x09)

 {

 uart[8]=Serial2.read();

 if(uart[8] == check)

 {

 dist = uart[2] + uart[3]*256;//the distance

 strength = uart[4] + uart[5]*256;//the strength

 temprature = uart[6] + uart[7] *256;//calculate chip temprature

 temprature = temprature/8 - 256;

 Serial.print("dist = ");

 Serial.print(dist); //output measure distance value of LiDAR

 Serial.print('\n');

 //Benewake

 Serial.print("strength = ");

 Serial.print(strength); //output signal strength value

 Serial.print('\n');

 Serial.print("\t Chip Temprature = ");

 Serial.print(temprature);

 Serial.println(" celcius degree"); //output chip temperature of Lidar

 display.setTextAlignment(TEXT_ALIGN_LEFT);

 display.setFont(ArialMT_Plain_16);

 display.drawString(0, 0, "DISTANZA cm. ");

 display.setFont(ArialMT_Plain_24);

 String myStr;

 myStr = String(dist);

 display.drawString(32, 28, myStr);

 display.display();

 while(Serial2.available()){Serial2.read();}

 }

 rec_debug_state = 0x01;

 }

 }

 } 

QUESTO E' IL RISULTATO:

N.B.   L'ESP32 "fissato" su breadbord non è collegato