Dice la leyenda que Ascanio, hijo del héroe troyano Eneas (hijo de Venus y de Anquises), habría fundado la ciudad de Alba Longa sobre la orilla derecha del río Tíber. Sobre esta ciudad latina reinaron muchos de sus descendientes hasta llegar a Numitor y a su hermano Amulio. Éste destronó a Numitor y, para que no pudiese tener descendencia que le disputase el trono, condenó a su hija, Rea Silvia, a ser sacerdotisa de la diosa Vesta para que permaneciese virgen.
A pesar de ello, Marte, el dios de la guerra, engendró en Rea Silvia a los mellizos Rómulo y Remo. Cuando éstos nacieron y para salvarlos fueron arrojados al Tíber dentro de una canasta que encalló en la zona de las siete colinas situada cerca de la desembocadura del Tíber, en el mar.
Una loba, llamada Luperca, se acercó a beber y les recogió y amamantó en su guarida del Monte Palatino hasta que, finalmente, les encontró y rescató un pastor cuya mujer los crió. Ya adultos, los mellizos repusieron a Numitor en el trono de Alba Longa y fundaron, como colonia de ésta, una ciudad en la ribera derecha del Tíber, en el lugar donde habían sido amamantados por la loba, para ser sus Reyes.
Se dice que la loba que amamantó a Rómulo y Remo fue su madre adoptiva humana. El término loba, en latín lupa, también era utilizado, en sentido despectivo, para las prostitutas de la época.
La leyenda también nos cuenta como Rómulo mató a Remo. Cerca de la desembocadura del río Tíber había siete colinas: los montes Aventino, Celio, Capitolio, Esquilino, Palatino, Quirinal y Viminal. Rómulo y Remo discutieron sobre el lugar en el que fundar la ciudad y decidieron consultar el vuelo de las aves, a la manera etrusca. Rómulo vio doce buitres volando sobre el Palatino y Remo sólo divisó seis en otra de las colinas. Entonces Rómulo, para delimitar la nueva ciudad, trazó un recuadro con un arado en lo alto del monte Palatino y juró que mataría a quien osase traspasarlo. Remo le desobedeció y cruzó con desprecio la línea, por lo que su hermano le mató y quedó como el único y primer Rey de Roma. Este hecho habría ocurrido en el año 754 a. C., según la versión de la historia oficial de la Roma antigua.
Según otras fuentes antiguas, la fundación de la ciudad se relaciona con el mundo griego, ya que los fundadores tenían ascendencia troyana. Esta leyenda presenta a Eneas, príncipe troyano, como antepasado directo de Rómulo y Remo, el cual, al casarse con la hija del rey latino, se convirtió a su vez en rey.
Esta interpretación la encontramos no sólo en historiadores griegos, sino que también se defendió en el mundo itálico frente a otras tradiciones que le atribuían un origen arcadio, relacionadas con el mito de Evandro, o aqueo, relacionada con el de Odiseo o Ulises. De esta manera, la historiografía griega atribuyó un origen divino y griego a la fundación de Roma, versión asumida posteriormente por ésta.
Sin embargo, no puede considerarse admisible la tradición de un origen troyano de Roma si se compara la fecha de la destrucción de Troya (1200 a.C.) con los restos arqueológicos del poblamiento del Lacio y el Septimontium, semejante a otros muchos poblados del Bronce Final de Italia y que dista mucho de ser un poblamiento importante, y mucho menos una ciudad.