Era igual que entre los griegos, más en un conjunto de cultos que en un cuerpo de doctrinas. Había dos clases de cultos:
Los del hogar, que unían estrechamente a la familia.
Los públicos, que estimulaban el patriotismo y el respeto al Estado.
En términos generales, se trataba de una religión tolerante con todas las religiones extranjeras, pues los romanos acogieron a dioses griegos, egipcios, frigios, etc. También era una religión contractual, pues las plegarias y ofrendas se hacían a manera de pacto con los dioses, es decir, para recibir favores, y si el creyente entendía que la divinidad no le cumplía, dejaba de rendirle culto.
No está de más señalar que las prácticas religiosas no eran monopolio de los magistrados, ya que éstos eran funcionarios públicos que debían su cargo a su prestigio social, el cual se reafirmaba gracias al ejercicio de las magistraturas religiosas que, si bien no formaban parte del cursus honorum de los personajes políticos más importantes, eran fuente de reputación. Los jefes de familia se encargaban del culto familiar y cualquiera podía realizar sacrificios y adorar a su dios preferido; los romanos eran tolerantes en cuanto a la aceptación de otros dioses y cultos, siempre y cuando no trajera problemas ni disturbios como las Bacanales del 186 a. C., o se realizaran prácticas que se creían excesivas como los sacrificios humanos. Estos magistrados se ocupaban de la correcta ejecución de los rituales que el pueblo romano daba como conjunto a sus dioses, lo que tenía un carácter estatal y colectivo bastante marcado, con el fin de mantener la buena relación con los dioses.
Es probable que fueran los primeros lugares destinados al culto de los dioses hasta que se erigieron altares, pequeñas capillas y templos a cuyo alrededor se plantaban bosques, los cuales eran tan sagrados como los mismos templos. Los romanos solían ir en los días festivos a los bosques sagrados, donde podían bailar y tomar meriendas, siempre y cuando hubieran colgado ofrendas en las ramas de los árboles, que así dispuestos se llamaban coronatos ramos, porque los adornaban con las teniae (vendas de lana, lino o seda), cuyas cintas podían luego adornar las estatuas de los dioses dentro de los templos. El respeto que se guardaba a los bosques sagrados fue tal, que se consideraba sacrílega a la persona que cortara uno de sus árboles, si bien se podía rozar la hierba y podar las ramas de los arbustos. Asimismo, los bosques sagrados fueron considerados asilos, al igual que los templos, donde las personas perseguidas por cualquier motivo podían refugiarse. Un ejemplo de estos sería la Casa de las Vestales, en el extremo del Foro Romano, hubo un bosque sagrado que se quemó en el gran incendio de Roma del año 64.
Los romanos reservaban su religiosidad para diferentes momentos y en distintas circunstancias. Todos tenían un importante sentimiento y sensibilidad religiosa y esta dominaba y condicionaba en multitud de ocasiones su vida. podemos dividir los cultos en tres diferentes tipos:
Culto doméstico
Culto público
Culto imperial.
En cada familia se rendía culto a los numina al igual que a los antepasados: el genio familiar, los lares, protectores de los campos, los manes, protectores de la casa, y los penates, protectores de la despensa y los alimentos. El pater familias oficiaba como sacerdote, especialmente durante la cena, en donde se hacían libaciones, es decir, derramamiento de vino, leche o miel sobre el lararium, o santuario familiar, en el cual ardía siempre una llama, a la que llamaban hogar.
Los cultos consistían en libaciones, sacrificio de animales, plegarias, etc. Cada acto público, el inicio o la terminación de una guerra, el triunfo en una batalla, etc., estaba vinculado a la celebración de una ceremonia religiosa. Para la mentalidad romana, cualquier acción individual o colectiva en la vida humana implicaba la participación, activa o pasiva, de las divinidades. El ámbito público no constituía ninguna excepción al respecto, sino todo lo contrario: los romanos atribuían a los dioses una presencia constante en cada una de las manifestaciones de la esfera política.
En la época imperial, se generalizó el culto a los emperadores por el carácter providencial y sagrado que se les atribuyó. Dicho culto empezó ya a la muerte de Julio César, y se desarrolló, sobre todo, a partir del principado de Augusto. Este fue, precisamente, el efecto más original de la política religiosa de Augusto, que siguió la tendencia de los últimos tiempos de la República, mezclando íntimamente tradiciones nacionales y culto helenístico.
En la religión romana había dos tipos de infracciones religiosas: errores rituales e infracciones deliberadas.
Errores rituales: Las infracciones cometidas por error en el ritual se podían reparar con la repetición de la ceremonia, pero considerando que no debía haber un lapso de tiempo demasiado grande entre el error y la reparación, ya que si así ocurría, el error se transformaba en impiedad. Para la reparación del error no se pedía de la persona ningún tipo de sentimiento íntimo como el arrepentimiento. En caso de que no se produjera adecuadamente la reparación de la infracción, el castigo se manifestaba con el rechazo público.
Infracciones deliberadas: Estas infracciones no admitían ningún tipo de reparación por haberse cometido de forma intencionada. Pero aunque un solo individuo fuera el origen de la falta, se entendía que la ira de los dioses se desataría contra toda la comunidad, bien fuera una ciudad o un poblado pequeño.
Los sacrificios variaron según los tiempos, las circunstancias y la idea que se tenía de cada divinidad en particular. En un principio fueron comunes los sacrificios humanos, pero esta práctica fue pronto abandonada. Por otra parte, se ofrecían frutos en los altares, haciendo libaciones de vino, leche y aceite. Pero el tipo de sacrificio más generalizado fue el de animales. Se derramaba su sangre, se interpretaban los signos de sus entrañas, y se asaba la carne para comerla según las circunstancias.