Los territorios que fueron anexionados a Roma más tempranamente aportaban soldados, y las provincias reclutaban en función del tiempo permanecido bajo soberanía romana. Normalmente no era necesario forzar el reclutamiento pues el número de voluntarios era suficiente para cubrir las necesidades. Los ciudadanos romanos podían alistarse en cualquier unidad, pero, preferentemente, lo hacían en las legiones, mientras que los peregrinos, o personas libres no ciudadanas, eran enviadas a las tropas auxiliares
En esta época el ejército estaba formado por treinta legiones de unos cinco mil trescientos hombres cada una. La legión ya era un cuerpo permanente, podía variar en número y composición pero siempre existía, cada una con sus símbolos, historia y glorias particulares. En ellas había gran variedad de especializaciones como soldados, zapadores, policía militar, cuerpo médico...