Era la unidad básica de infantería del ejército romano, formando la espina dorsal de las legiones y las unidades auxiliares romanas.
Constaba de 80 hombres y toda la centuria estaba comandada por el centurión, que era ayudado por un optio y por un tessararius o suboficial de seguridad. Además de esto tenía un estandarte o signum que era llevado por un signifer. Y no solo eso, cada centuria disponía de un buccinator, encargado de tocar la buccina, que era una especie de trompa usada para transmitir órdenes acústicas a modo de ataque.
Las centurias estaban agrupadas por parejas formando manípulos de 160 infantes, y esto, a su vez operativamente en grupo de tres formando cohorte de 480 hombres.
El Estado, quedó compuesto de 30 entidades sociales completas, con sus jefes, sus jueces, pero sin derechos políticos, que eran ejercidos por la centuria, y en Roma mismo, y en cada una de la clase, en que se dividía las centurias, habían los siguientes:
Los priores, de 17 a 47 años que constituían el ejército en activo:
Los seniores, que formaban el cuerpo de reserva, y las centurias de primera clase, se presentaban totalmente armadas, con escudo oval, casco, coraza, lanza, espada, dardo; y las de segunda clase, llevaban escudo cuadrado, y sin coraza; y la última, con hondas. Se crearon además, centurias adicionales, en las que se comprendían las siguientes:
Los prolitori, menos de 1500.
Los capite censi, que no poseían casi nada.
Las unidades militares de ese periodo eran muy homogéneas y estaban muy reguladas. El ejército consistía en unidades de infantería romana conocida como legiones, así como tropas aliadas formadas por ciudadanos no romanos conocidas como tropas auxiliares.
El ejército romano elaboró varias formaciones para defenderse de los enemigos, según el tipo de ataque enemigo (flechas, cuerpo a cuerpo...), ejecutaban una formación distinta. las formaciones más importantes son:
Tortuga: era la formación básica de los romanos. Todos los soldados posaban sus escudos sobre sus cabezas, excepto los soldados que estaban en el exterior, que ponían su escudo en vertical, formando así entre todos un caparazón que les protegía de flechas, espadas, etc.
Cuña: era la formación utilizada por los legionarios que chocaban contra los enemigos. Los soldados formaban un triángulo, haciendo que en el combate los oponentes fuesen empujados hacia atrás y rompiesen la formación.
Orbe: era la formación utilizada por los soldados en una situación desesperada. Cuando los soldados utilizaban esta formación, significaba que todo estaba perdido, por lo que requería mucha disciplina. Los soldados hacían un circulo perfecto cubierto por sus escudos, y en el centro del círculo estaban los arqueros para servir de apoyo a los soldados.
Cuadrado hueco: era la formación utilizada por los soldados romanos para evitar a la caballería enemiga. En esta formación estaban en primera línea unos soldados agachados y cubiertos por escudos, y en segunda fila unos soldados de pie posando sus escudos encima de los de la primera línea, quedando en diagonal. Todos los soldados de esta formación tenían las lanzas hacía delante, para quedar indestructibles por la caballería.