시리얼통신입력-DC기어모터

# 목적

- 시리얼 통신을 이용하여 아두이노에게 키보드 입력을 받아, 두 개의 모터로 동작하는 자동차의 전진, 좌회전, 우회전, 후진, 정지 동작을 구현한다.

# 준비물

- DC 모터 드라이버(L9110S Dual DC motor deriver) 모듈 1개, DC 기어 모터 2개, 바퀴 2개

- 아두이노, 브래드보드, 점퍼케이블

# 회로도

# 코드-아두이노(arduino)

// code start

#define PIN_A1 11

#define PIN_B1 10

#define PIN_A2 9

#define PIN_B2 8

char val;

void setup() {

pinMode(PIN_A1, OUTPUT);

pinMode(PIN_B1, OUTPUT);

pinMode(PIN_A2, OUTPUT);

pinMode(PIN_B2, OUTPUT);

Serial.begin(9600);

Serial.println("Motor Test Start");

}

void loop() {

while(!Serial.available()); // 시리얼 입력 받을 때 까지 기다리기

while(Serial.available()){

val = Serial.read();

Serial.print("input data: ");

Serial.println(val);

if(val=='w'){

forward();

Serial.println("forward");

} else if(val=='s'){

backward();

Serial.println("backward");

} else if(val=='a'){

turn_left();

Serial.println("trun left");

} else if(val=='d'){

turn_right();

Serial.println("turn right");

} else if(val=='t'){

stop();

Serial.println("stop");

}

}

}

void forward(){

digitalWrite(PIN_A1, HIGH);

digitalWrite(PIN_B1, LOW);

digitalWrite(PIN_A2, HIGH);

digitalWrite(PIN_B2, LOW);

}

void backward(){

digitalWrite(PIN_A1, LOW);

digitalWrite(PIN_B1, HIGH);

digitalWrite(PIN_A2, LOW);

digitalWrite(PIN_B2, HIGH);

}

void turn_left(){

digitalWrite(PIN_A1, LOW);

digitalWrite(PIN_B1, HIGH);

digitalWrite(PIN_A2, HIGH);

digitalWrite(PIN_B2, LOW);

}

void turn_right(){

digitalWrite(PIN_A1, HIGH);

digitalWrite(PIN_B1, LOW);

digitalWrite(PIN_A2, LOW);

digitalWrite(PIN_B2, HIGH);

}

void stop(){

digitalWrite(PIN_A1, LOW);

digitalWrite(PIN_B1, LOW);

digitalWrite(PIN_A2, LOW);

digitalWrite(PIN_B2, LOW);

}

// code end

# 디버깅

- DC 기어 모터는 두 개의 핀에 어떤 극성을 주는지에 따라 회전방향이 바뀌게 된다.