RGB
Me RGB Line Follower
包含與軌道之間的偏移量,取決於Kp值的大小,回傳值介於-512~+512之間。
偏移量大於零時,表示軌道偏向RGB4、正數越大越靠近。
偏移量小於零時,表示軌道偏向RGB1、負數越小越靠近。
如左圖所示,bit0~bit3對應至RGB4~RGB1,測到背景為1、亮燈。
【開始使用】
學習背景與軌道
比賽場地背景、線、RGB感測器高低如果發生變化,就必須讓RGB感測器重新學習,完整的學習過程包括四個步驟:
一、調整補光燈顏色:長按、選擇適合搭配背景的補光顏色。
二、學習背景顏色:對準場地背景、單擊學習按鈕,等待LED停止閃爍,即完成背景學習。
三、學習賽道顏色:4顆探頭(RGB1~RGB4)均需對準軌道、雙擊學習按鈕,等待LED停止閃爍,即完成賽道學習。
四、測試確認:調整探頭的位置,分別對準背景與軌道,測到背景時探頭對應的LED亮起、測到軌道時探頭對應的LED熄滅。
探頭燈號:測到背景1、測到軌道0。
切換補光:長按學習按鈕。
補光顏色:紅、綠、藍,遇到不同顏色區塊時,應觀察是被當成背景(燈亮)或是軌道。
馬達差速、偏差值
RGB循線感測器會自動計算探頭偏離軌道線的值,就是指令方塊的「馬達差速」,也就是比例控制法P-Control裡的「偏差值」。探頭偏移至軌道左側回傳馬達差速為正值、偏移至軌道右側回傳馬達差速為負值,所產生的兩輪馬達比例控制公式為:增加左輪馬力、減少右輪馬力,往右修正回軌道。
左輪=速度+馬達差速
右輪=速度-馬達差速
實測「馬達差速」
轉向靈敏度=0.3的條件之下測試值:
以程式讀取馬達差速之後,顯示於七段顯示器上,結果如下:
偏軌道左側最大正值,出現在RGB4在軌道,其餘三顆在線外左側,max=45。
偏軌道右側最小負值,出現在RGB1在軌道,另外三顆在線外右側,min=-45。
※這是RGB幫忙計算後的結果※
【輔助學習】『心智圖』
【學生作品】『心智圖』
【練習成效】『學生實作』
速度50%
速度70%
速度80%
速度100%
轉彎控制好,循線更順利。
理想控制:轉彎之後能夠對正軌道中央。
※請注意:轉動速度會影響轉彎後機身與軌道相對位置。※
使用RGB1~RGB4位置來判斷停止時機。
[方法一]:慢速循跡時適用,循跡速度50%、單輪轉彎50%。
範例:以RGB循跡時RGB1、RGB4壓線的修正為例。
RGB1壓線:開始左轉、等待RGB1測到背景、等待RGB2測到背景不成立、等待RGB3測到背景不成立、等待秒數(修正機身)。
RGB4壓線:開始右轉、等待RGB4測到背景、等待RGB3測到背景不成立、等待RGB2測到背景不成立、等待秒數(修正機身)。
※等待秒數必須實際測試,每台機器可能不一樣。※
[方法二]中速循跡時適用,循跡速度65%、單輪轉彎65%。
範例:以RGB循跡時遇到十字節點轉彎90度為例。
左轉90度:開始左轉、等待RGB1測到背景、等待RGB2測到背景不成立、等待RGB3測到背景不成立。
右轉90度:開始右轉、等待RGB4測到背景、等待RGB3測到背景不成立、等待RGB2測到背景不成立。
※轉向不夠時轉速增加或加上等待秒數,轉向過多時轉速應降低。※
[方法三]快速循跡時適用,循跡速度80%、單輪轉彎80%。
範例:以RGB循跡時遇到十字節點轉彎90度為例。
左轉90度:開始左轉、等待RGB1測到背景、等待RGB2測到背景不成立、等待RGB3測到背景不成立。
右轉90度:開始右轉、等待RGB4測到背景、等待RGB3測到背景不成立、等待RGB2測到背景不成立。
※轉向不夠時轉速增加或加上等待秒數,轉向過多時轉速應降低。※
使用等待秒數來控制停止。
[方法四]
範例:以RGB循跡時遇到十字節點轉彎90度為例。
左轉90度:等待秒數。
右轉90度:等待秒數。
※請注意:等待秒數的使用有其時機,迫不得已才使用。※
※也可使用於[方法一]~[方法三]先將RGB探頭移出,以利後續RGB探頭判斷。※