現在、バーチャルリアリティ（VR）や、現実世界に仮想的な情報を付加した拡張現実（AR）の技術開発が盛んに行われています。このような仮想的な空間に没入するため、視覚だけではなく、全身を動かしながら触った感覚も表現できれば、スポーツや身体トレーニングといった応用が期待できます。仮想的な物体に触れたときに、反力（力覚）を提示する装置は力覚提示装置というものがあります。

しかし、従来装置は、モータで駆動するため、軽量さと硬い物体から柔らかい物体まで幅広い提示の両立が困難であり、卓上型となって利用者が身体を動かす範囲が限定されている場合がほとんどでした。

そこで、軽量かつ幅広い剛性（硬さ/柔らかさ）変化域を持つ空気圧人工筋肉とMR流体ブレーキを使用した可変粘弾性関節を使用した装着型の装置（上肢，下肢）を開発しています。

加えて，落下や上昇といった重力感覚の力覚が提示可能な靴型装置も開発しています。

将来的には，現在開発中の上肢装置，下肢装置，靴型装置を組み合わせて全身動作への力覚提示を目指しています。これらを全て組み合わせることで，様々な環境下での全身動作の力覚提示が可能になります。