現在、パワーアシストや医療・リハビリテーションシステムなど人とロボットが協調活動するようなシステムが広く求められています。
このようなシステムに用いられるアクチュエータには、軽量・高出力で柔軟性が高いといった特徴が求められています。 　
当研究室では、オリジナルの空気圧ゴム人工筋肉を開発し、さらにこの人工筋肉と機能性流体を組み合わせることで関節が硬くなったり柔らかくなったりするような関節を持つロボットを開発しています。

空気圧ゴム人工筋肉は、一般のモータや油空圧アクチュエータに比べて以下の特徴を持ちます。

・軽量で出力密度が高い(重量に対して発生力が大きい)
・生体筋と同様に可変剛性特性を持つ(かたさを変化できる)
・水中や粉中で使用可能であるなど，耐環境性に優れている
・摺動部がなくスティックスリップが生じない
・材料費が安価である(消耗品として使用可能) 

以上から、人工筋肉は工場内での直動アクチュエータとしての利用だけでなく、リハビリテーション機器やウェアラブルパワーアシスト機器等、人間に直接接触する機会の多い機械システムに適したアクチュエータとして注目されています。

当研究室でオリジナルの人工筋肉やソフトアクチュエータを開発しています。

従来のアクチュエータでは実現困難であった運動を引き出すことが可能となり、ソフトロボティクスの可能性を広げることができます。