ミミズは蠕動（ぜんどう）運動という運動で移動しており、移動に要する空間が小さいことや牽引力が大きいなど他の移動方法にはない多くの特徴を持っています。本研究では、ミミズを規範としたロボットを開発することで、月惑星地中探査や資源探査・医療ロボット・インフラ点検・清掃ロボットなど幅広い分野への応用を目指しています。

キーワード：蠕動運動、医療ロボット、極限探査、地中探査、インフラ点検、細管検査

人間の体内にある大腸は「蠕動運動」という運動によって体内の食塊を運搬しています。この運動は、固液混合流体や超高粘度流体・粉体の搬送をはじめその混合や分離など非常に多機能なポンプとして応用することができます。本研究ではこのようなポンプを人工筋肉を用いることで実現し、様々な分野に応用しています。　

キーワード：蠕動運動、垂直搬送、固液搬送、高粘度流体搬送、スラリー、混合と分離、固体ロケット燃料、粉体搬送

シャコは外骨格を自身の筋肉の収縮力により歪ませることで、水中においても筋肉の収縮速度をはるかに上回る速度の打撃動作を実現し、とくに打撃箇所においてはその打撃に伴うキャビテーションという現象を発生させるなど、多くの特徴を持っています。本研究では、シャコの打撃機構を規範としたロボットを開発することで、空気圧人工筋肉の拮抗関節の瞬発性を向上させ、生物の瞬発力・打撃力の向上メカニズムを解明するための機構を提案しています。

キーワード：外骨格の弾性要素、高速打撃、キャビテーション、筋骨格模倣

飲食店の厨房などに設置されている換気ダクトは、長時間の使用により内側に油汚れが堆積します。油汚れが冷えて固まり埃などと一緒に固まってしまったものは、油塵（ゆじん）と呼ばれ、火災の原因とされています。このため、ダクトを定期的に清掃する必要があります。一般的に、ダクトは人力で清掃されています。人の手が入りずらい場所があったり、油塵がダクトに粘着してしまい擦り落とすのに大きな力が必要になるなどの問題がありました。

そこで、当研究室では、ダクト内の油塵が清掃可能なロボットを開発しています。

キーワード：ダクト清掃、遊星歯車機構、防災ロボット

カタツムリやアメンボ等を模倣したロボットも研究しています。