家庭用LP ガスは，配送員が各設置場所へ高重量の容器（満充填時で約40kg）を運搬することで供給されています。LPガスの設置場所は多岐に渡ります。狭所や階段なども多く、設置場所の多くが人力でしか運搬ができません。また、重量物を取り扱うため、配送員への負担が大きく、また配送員の高齢化により、怪我のリスクが高まっています。そこで，LP ガス容器運搬作業の負担軽減が求められています。

当研究室では、LPガスメーカと共同でLPガス容器運搬時の負担を軽減する装置を開発しています。

キーワード：LPガス、運搬作業、サポート

従来のウェアラブルアシストシステムは、モータと減速機による高トルクなアクチュエータによって駆動されています。一方、人間の関節は拮抗配置された筋肉により、関節のトルクや角度だけでなく弾性や粘性も巧みに変化させながら駆動されています。そこで、人間の関節と同じ様に弾性や粘性を変化させながら、より人体親和性の高いアシストを行うことができるアシストデバイスの開発を目的に、研究を行っています。

可変粘弾性を実現するためのアクチュエータとして、空気圧人工筋肉とMR流体ブレーキを採用しています。これらのデバイスは軽量・高出力であり、バックドライブ性に優れています。また瞬発力や振動制御等の多様な出力形態が可能な、これまでに無い新規なアクチュエータシステムです。

本プロジェクトでは、合わせて、本システムのモバイル化のための携帯可能な小型軽量空圧源の開発と、脱着が容易かつ確実に力を伝達可能な装着方法の開発も行っています。

空気圧源の携帯化のチャレンジの歴史は以下の文献をご参照ください．

・空気圧源の携帯性評価
・クエン酸と重曹の混合による空気圧源
・ハイブリッド空気圧源
・歩行の振動を利用した圧縮空気の生成