Militello Rosmarino sorge sulla sponda sinistra del fiume Rosmarino, a circa 460 metri sul livello del mare. Il paese è arroccato sui grandiosi contrafforti rocciosi calcarei che chiudono la vallata tra le aspre formazioni del Crespo e le pendici boscose delle più alte vette nebroidee.

Presenti sul territorio esemplari di aquila reale e scarabeo dorato, prezioso patrimonio faunistico e floristico esistente nell'intera valle del Rosmarino.

Il centro storico è localizzato su un poggio che domina la Valle del Torrente Rosmarino e, per la sua posizione strategica, è stato da sempre avamposto militare.

Il nome Militello deriva probabilmente da "milite" un termine con cui veniva denominato uno dei Feudatari del paese, Garcia Sancio de Grua. L'appellativo "Rosmarino" ha invece probabilmente origine dall'omonimo fiume che scorre ai margini del paese. La figura di un milite con armatura medievale era del resto rappresentato nello stemma del Comune. 

Il borgo, già esistente in epoca normanna, appartenne anche sotto gli Svevi al demanio regio.

Dopo i Normanni e gli Svevi, Militello Rosmarino appartenne a varie famiglie nobili.

L'economia del paese si basa quasi esclusivamente sull'agricoltura (vigneti, oliveti, agrumeti) e sull'allevamento del bestiame. 

L'artigianato è oggi quasi del tutto scomparso.