Para consegueir usar VPN client to site, precisa ter uma AC e o certificado para o firewall. Para criar usuários, vá até Sistema>Ger. de usuário>Usuários.
Instalar o openVPN cliente-export no pfSense.
Vá em VPN>OpenVPN>Wizards
No firewall, vá até "VPN>OpenVPN>Client Export" e desça até Cliente OpenVPN e baixe o Most Clients, esse arquivo vai te permitir conectar a rede via VPN através de um sistema com o Ubuntu.
Agora, para se conectar na VPN em um computador com o Ubuntu, rode o comando "sudo apt install network-manager-gnome -y && sudo apt install network-manager-openvpn -y". Agora com o arquivo baixado na máquina cliente, rode o comando "sudo openvpn firewall-UDP4-1194-anderson-config.ovpn" ele vai pedir usuário e senha, digite e ele vai se conectar.
OBS: Em meus testes, era para eu conseguir conectar na VPN pelo gerenciador de rede da interface gráfica do Ubuntu, mas ao carregar o arquivo, da erro e não tem como conectar.
Para conectar com um celular Android, precisa instalar o aplicativo OpenVPN Connect e baixar o arquivo de configuração no pfSense para iOS/Android.