Para ter um link redundante, você precisa ter dois links de internet conectados no pfSense, você pode mudar o nome e algumas configurações das interfaces em Interfaces>Atribuição de interface, coloque suas interfaces de internet como WAN e WAN2 para ficar fácil o entendimento da rede.
Vá em Sistema>Roteamento>Grupos de Gateway minhas configurações ficaram assim e funcionou.
Na imagem acima, em nível de desencadeamento, conseguimos também configurar se o link tiver com uma perda de pacotes grandes ou latência alta, mas ai vai da necessidade de cada rede.
Depois vá até Sistema>Roteamento>Gateways e edite as duas interfaces WAN trocando o IP Monitor para algum IP da internet por exemplo 8.8.8.8. Depois altere o Gateway padrão IPv4 para o grupo de gateway.