自律移動ロボット

１．はじめに

つくばチャレンジ参加のために開発した自律移動ロボットの技術紹介をする．自律移動ロボットのプログラミングはOpenRTMに準拠しており，移動ロボットのモジュール群をダウンロードすることでつくばチャレンジで実際に走行した屋外走行が実装可能となるようなソフトウェアを提供する．我々がt用いている移動ロボットは差動型の前輪駆動ロボットであり，オカテック株式会社のMECROBOTをベースに開発している．モータドライバはオカテック株式会社のTiny Power：インテリジェントモータコントローラ OKA-D-102Nであるため，このモータドライバを利用した移動ロボットのコントローラとして汎用に利用可能なプログラミングを提供する予定である．

２．技術情報の目次

1. 開発環境の準備

   • RTミドルウェアの準備

   • MRPTライブラリのインストール

2. ハードウェア説明

   • 外界センサ

   • 内界センサ

   • ハブと電源周り

3. ソフトウェア説明

   • RTコンポーネント

   • アプリケーション

   • Arduinoスケッチ

4. システム概要

   • 地図作成パート

   • シミュレーションパート

   • 自律走行パート

5. 自律移動ロボットの利用手順

6. 実験時の注意事項

7. Q&A