micro-ROS for Arduinoを使ったROS 2とのシリアル通信

micro-ROS for Arduinoという名前ですが、古いArduinoUNOでは現在（2023/03/28）では使えそうにないので、別のプログラムを作っています。

このページの例ではM5StackBasicとM5StackIMUで動作確認をしています。

Micro-ros-for Arduinoのページはここ。Humbleがデフォルトになってる。

Foxyなら下記アドレスからzipファイルをダウンロード

Humbleなら下記のアドレスからzipファイルをダウンロード

Arduino IDEを立ち上げてから上のメニューの「スケッチ(Sketch)」ー＞「ファイルのインクルード(Include Library)」ー＞「.Zip形式のライブラリをインストール(Add .ZIP Library...)」を選んで、ダウンロードしたzipファイルをインストール。

micro_ros_setupのページに記載の通り、Micro_ros_Agentをインストールする。

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

mkdir uros_ws && cd uros_ws

git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git src/micro_ros_setup

rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

colcon build

source install/local_setup.bash

今後よく使うなら下記で.bashrcに追記しておく。

echo "source ~/uros_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

Arduino IDEのサンプルは、「File」ー＞「Example」ー＞「micro_ros_arduino」の中にあるので試してみること。

micro-ros_publisherを試しに開いてみてArduinoUNOに書き込んでみる。古いArduinoUNOとArduino Megaに使いたかったのですが、Micro-ROS for Arduinoの対象外のようです。

このページを見て対応ボード買いましょう。。。Arduino Zeroとかを使うときはボードマネージャでArduino SAMDを検索して「Arduino SAMD Boards」をインストール。

M5Stackに書き込んでみました。

有線で繋いでトピックが出ているか確認します。

まず、接続したUSBの権限を確認。すでに知っている人は必要ないと思いますが一応記載。

sudo chmodで権限をあたえる。この方法ではUSBシリアルを抜き差しするたびに実行する必要がある。

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

ユーザーをdialoutグループに追加する。この方法だと永続的に効果が付く。

sudo gpasswd --add $USER dialout

コマンド実行後に再ログインすること。

次に、Micro_ros_agentを立ち上げます。

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev [デバイスの場所] -v6

/dev/ttyUSB0につながっているのであれば下記のように記載

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6

Page updated

Google Sites

Report abuse