０．ROS1インストールとCatkin buildの使い方
0.1 ROS1(Noetic)のインストール：Ubuntu20.04にインストール
0.2 catkin buildの設定：catkin buildのインストールから利用する方法を記載。下記のnoeticの説明はcatkin buildを前提に説明をしています。
0.3 トピックのテスト：ROS1のトピックのテストプログラム
１．MoveIt!を使ったマニピュレータの制御
１．１ URFDでロボットのモデルを記載とMoveIt!利用
・Unity用のロボットモデル：これまでのサンプルで書いた適当なモデルだとUnityで動かないので。。。
１．２ 動力学シミュレータGazeboでロボットの動きを確認：実際にロボットを持っていなくても，実際のロボットと接続する方法のシミュレーションができる
・Gazeboによるマニピュレータのシミュレーション（Ubuntu20.04+Noetic）
１．３ 自作ノードでMoveIt!へ目的位置指令する方法
２．ROSを使った移動ロボットの制御
xacroを使った簡単な移動ロボットのモデル構築を紹介．４輪のモデルを作成．ステアリングがないため移動性能が悪い．．．
移動ロボットが通った場所を覚えて同じ道順を移動させる方法を紹介．ナビゲーションというほど知能はない．．．つくばチャレンジではよく用いられる．行ったルートを再生する堅実案．例では地図がない状態でシミュレーションをしているので，位置推定は車輪の回転から位置を推定するホイールオドメトリを使っている．
slam gmappingを使った簡単な地図生成の方法を紹介
一般的な差動２輪移動ロボットをシミュレーションする方法の紹介．２．１の４輪モデルを修正して２輪のモデルを作成．２．１と混ざっているため説明が少し煩雑かも．．．
差動２輪移動ロボットをナビゲーションする方法の紹介．２．２と異なり自己位置の推定は，地図があることを前提に，モンテカルロ位置推定を使っている．実際につくばチャレンジでも使える（地図が正確なら）．
３．ロボットモデル作成ツール
多関節ロボットを簡単にモデル化するツールの紹介．多脚ロボットも作れる．URDFとxacro対応．
４．Rosでシリアル通信
参考サイトをみながらArduinoDualを使ってVESCを２台動かしたときのメモになります。
M5Stack BasicとM5Stack IMUという古いESP32のマイコンを2023年につなげようとしたときに詰まったのでメモ。
PS4コントローラの接続（無線・有線）：ROS 1/ROS 2 の両方説明
ディレクトリをgit管理する
$ cd /path/to/dir
$ git init
イニシャライズが終わったら，下記のコマンドでgitの登録
$ git remote add origin git@github.com:ユーザ名/リポジトリ名.git
PCにgitのユーザが登録されていないので下記を入力
$ git config --global user.email "you@example.com"
$ git config --global user.name "Your Name"
""はあってもなくてもOK．
最初のコミットをしておく
$ git add *
$ git commit -m 'first Commit.'
下記コマンドでサーバにアップロード
$ git push origin master
git graphでcommitできているか確認．