利用方法

ArduinoIDEのインストール

説明するまでもないのですが、どのインストール方法も良いです。ただし、削除せずに2種類の入れ方を試してしまうと最新の方にパスが通っているにも関わらず、ライブラリパスだけ残っているのか使っていない方にも同じヘッダがあります。。。みたいなエラーでコンパイルが通らないので、使っていない方のArduinoIDEのlibrariesディレクトリは思い切って削除してください。きちんとアンインストールできているならそんなことはしなくてOK。

コンパイルしたときにSD.hとかWifiClient.hでエラーが出ていたときはメッセージを見ると2つあるとエラーメッセージがあるので、使っていない方法ArduinoIDEのディレクトリにあるファイルを思い切って消してください。librariesディレクトリごと削除してもOKかも。消すのが怖い人は一時的に別の場所に移動してください。

ArduinoIDEでESP32のボードマネージャとM5Stackのライブラリのインストール

古いM5Stackでrosserialを使うときは、すでにesp32のボードマネージャを入れている人も確認する必要がある。（と思う）

esp32を初めて使う人は、「ファイル(file)」ー＞「環境設定(Preferences...)」を選んで出てきたウィンドウの「追加のボードマネージャのURL (Additional boards manager URLs:)」のところに下記のURLを記載してから「OK」ボタンを押してウィンドウを閉じる。

https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json (こっちはversion1系)

https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json（こっちはversion2系：ROS2のmicro-rosを使うときはこっちが必須）

たまに、起動すると新しいバージョンがあるのでアップデートしますか？みたいな親切なことを聞いてきますが、必ず無視してアップデートをしないようにしてください。もしおかしくなっていたら、ボードマネージャでesp32を確認して、1.04より上のバージョンが入っていたら1.0.4を選び直してインストールをし直してください。

rosserial用のライブラリをインストール

すでにrosserialをコマンドでインストールしている人は、Arduinoのディレクトリの中にあるlibrariesディレクトリの下に

ros_libというディレクトリがあると思います。これを削除してください。

私の場合は、~/Arduino/librariesのディレクトリの中にros_libを作ってしまっていたので、普通に削除してしまえばOK。

（コマンドでインストールする方法は書きません。やらないほうが良いので。）

次に、ArduinoIDEを立ち上げて「ツール(Tools)」ー＞「ライブラリを管理...(Manage Libraries...)」でライブラリマネージャのウィンドウを開いてから、検索キーワードに「rosserial」を入力してください。現時点で0.9.1が最新バージョンですが、これで問題はありませんでした。

M5Stack Basic とM5Stack IMUを使うときの設定

M5Stack BasicやM5Stack IMuという初期の古いものを使うときにインストールしたライブラリの条件に合わないコンパイルが行われてしまうので、強制的に設定を変更するためにArduino/libraries/Rosserial_Arduino_Library/src/ros.hを修正します。

ros.hを開くと下記の条件文があります。

#if defined(ESP8266) or defined(ESP32) or defined(ROSSERIAL_ARDUINO_TCP)

  #include "ArduinoTcpHardware.h"

#else

  #include "ArduinoHardware.h"

#endif

ArduinoHardware.hの方を使いたいので、if文をコメントアウトして「#include "ArduinoHardware.h"」を記載します。

/* ここから

#if defined(ESP8266) or defined(ESP32) or defined(ROSSERIAL_ARDUINO_TCP)

  #include "ArduinoTcpHardware.h"

#else

  #include "ArduinoHardware.h"  //これを使いたい

#endif

ここまでコメントアウト　*/

#include "ArduinoHardware.h" //これを追加

忘れずに保存してください。

これをやらないと、wifi設定の方を利用しようとする？らしく強制リブートループします。

上記設定がうまく言っているか確かめたいときは、スケッチ例のRosserial Arduino Libraryの中にあるプログラムで実行できるか確かめてください。

例えば、Rosserial Arduino LibraryのpubsubをM5Stackに書き込む。

書き込むときは、/dev/ttyUSB0の権限を変更しておくこと。

$ chmod 666 /dev/ttyUSB0

書き込み時のArduinoIDEのボード設定は「M5Stack-Core-ESP32」を選びました。

ROS側で下記を実行するとrostopic echoで情報が確認できる。

$ roscore   #1つ目の端末

$ rosrun rosserial_arduino serial_node.py /dev/ttyUSB0 _baud:=57600   #2つ目の端末

$ rostopic echo /chatter #3爪の端末

上記を実行すると3つ目の端末に「data: "hello world!"」が1秒に1回表示される。

ボーレートは57600に設定すると調子がいい。setBaudでノードハンドラで設定して115200とか同じ数字なのに57600をプログラム上で設定すると通信がおかしくなる。

どこかにやり方書いているかもしれませんが、何も書かないで57600bpsで十分だったのでこのままです。

他のESP32を使いたい人はコンパイルする前に忘れずに設定を戻してください。