トピックのテスト

トピックのテストプログラム

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg topic_test rospy

$ cd topic_test/src

$ gedit publish_test.py

publish_test.pyのサンプルコードは下記

#!/usr/bin/env python3

# coding: UTF-8

import rospy

from std_msgs.msg import String

def main():

rospy.init_node("my_publisher_node")

pub = rospy.Publisher("my_topic", String, queue_size=10)

r = rospy.Rate(1)

while not rospy.is_shutdown():

msg = String()

msg.data = "Hello World!"

pub.publish(msg)

rospy.loginfo("Publish : " + msg.data)

r.sleep()

if __name__ == "__main__":

main()

上記コードを記載後に保存してから実行権限を与える。その後 buildしておく。

$ chmod u+x publish_test.py

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin build

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

上記準備が終わったらノードの実行を下記コマンドで実行する。

$ rosrun topic_test publish_test.py

下記コマンドで1秒間に1回「Hellow World」が表示されればOK.

$ rostopic echo /my_topic