foxgloveを使ったデバッグ

rosbag2の保存

rosbag2を保存するときにオプションで--strage mcapを付けると良いということを知ったのでインストールします。

下記コマンドでインストール。

$ sudo apt install ros-humble-rosbag2-storage-mcap

MCAPを使うメリットは。。。

• 書き出しのパフォーマンスがよい

• 記録時にデータが破損した場合の復旧が容易

• ファイル全体をスキャンせずにデータを抽出できる

• デコードのために余分なパッケージ依存がない

とのこと。

使い方は下記。

$ ros2 bag record -a --storage mcap

--storageにmcapを指定するだけ。--storageは-sだけでも良い。下記のコマンドでも実行可能。

$ ros2 bag recoard -a -s mcap

記録を停止するときは、ctl+cボタンでプログラムを停止すればよい。

コマンドを実行したディレクトリに「rosbag2_****_**_**_**_**_**」というディレクトリが生成されているはず。

**のところは保存した年月日時間の数字が入っている。

上の写真の真ん中の映像が出ている右上のギアのマークを押すと左のウィンドウが「3D panel settings」に変わるので、そこで表示したいTopicを選ぶことができる。いろいろな機能がありそうなのですが全然試していないので、本家のHPを見てください。

下図はTopicsから/mapの目を閉じているマークをクリックして表示させた状態。