下記コマンドを使えば右のリストにあるsdfファイルは起動できます．「Tugbot In Warehouse」はここからダウンロードしないとだめ？なぜか．（実行してみると，もともと入っている環境と少し違う．．．）

ign gazebo dff_drive.sdf

空のign gazeboを立ち上げたいなら下記

ign gazebo empty.sdf

先程のリンク先のTugbot_warehouseのものを直接引数にしても立ち上げられます．ダウンロードしたsdfファイルを直接指定したほうが早い．

ign gazebo https://fuel.gazebosim.org/1.0/Fahadalbahoth/worlds/tugbot_depot

グラフィックカードを使っているマシン上で仮想環境を起ち上げて実行している場合の注意

２０２４年５月９日現在：Windwos11のWSL上のUbuntu22.04ではign gazeboがグラフィックドライバエラーで立ち上がりませんでした．Classic Gazeboなら普通に立ち上がります．．．また、VMWare上にUbuntu22.04をインストールしてもignition gazeboの表示ができませんでした。

VNCサーバ対応のDockerイメージでは表示ができました。

Classic Gazeboなら問題ないのですが，ignition gazeboはグラボがうまく使えないので（classicが使っていないだけかもしれませんが）

グラフィックカード系のエラーで表示ができない場合は下記のコマンドを入力。

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 

ハードウェアアクセラレーションせずにソフトウェア描画になるので表示ができるようになるはず。

毎回いれるの面倒なら，下記で.bashrcへ記入しておくと良いです.

WSLやVMWare上のUbuntu22.04でIgnition Gazeboが表示できることを確認済み。（２０２４年５月１４日）

echo "export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1" >> ~/.bashrc

複数ブリッジのLaunch作成

複数のトピックをIgn GazeboとROS 2でブリッジを追加のたびにターミナルを立ち上げると大変面倒なのでLaunchを作成して複数のブリッジを同時に行うことを考える．

1. ブリッジ設定ファイルの作成

ブリッジするトピックを設定するYAMLファイルを作成します。例えば、bridge_config.yamlという名前で以下の内容を含むファイルを作成する．

今回は3D-Lidarと前2D-Lidar，後ろ2D-Lidarの３つ．2D-LidarもIgn Gazeboではignition.msgs.PointCloudPackedだったので，ROS 2にもPointCloud2型にした．

ROS 2で受信後にpointcloud_to_laserscanパッケージでlaserscan型に変換すれば良い．

bridge_config.yaml

topics:

  - topic_name: /world/world_demo/model/tugbot/link/scan_omni/sensor/scan_omni/scan/points

    ros_type: sensor_msgs/msg/PointCloud2

    ign_type: ignition.msgs.PointCloudPacked

  - topic_name: /world/world_demo/model/tugbot/link/scan_front/sensor/scan_front/scan/points

    ros_type: sensor_msgs/msg/PointCloud2

    ign_type: ignition.msgs.PointCloudPacked

  - topic_name: /world/world_demo/model/tugbot/link/scan_back/sensor/scan_back/scan/points

    ros_type: sensor_msgs/msg/PointCloud2

    ign_type: ignition.msgs.PointCloudPacked

. Launchファイルの作成

上記の設定ファイルを読み込み、ブリッジを起動するlaunchファイルを作成する．

今回は、bridge.launch.pyという名前で以下のファイルを作成する．

from launch import LaunchDescription

from launch_ros.actions import Node

import yaml

import launch_ros

import os

def generate_launch_description():

    pkg_share = launch_ros.substitutions.FindPackageShare(package='sam_bot_description').find('sam_bot_description')

    default_config_path = os.path.join(pkg_share, 'config/bridge_config.yaml')

    with open(default_config_path, 'r') as file:

        bridge_config = yaml.safe_load(file)

    bridge_nodes = []

    for topic in bridge_config['topics']:

        bridge_node = Node(

            package='ros_gz_bridge',

            executable='parameter_bridge',

            arguments=[

                f'{topic["topic_name"]}@{topic["ros_type"]}@{topic["ign_type"]}',

            ],

            output='screen'

        )

        bridge_nodes.append(bridge_node)

    return LaunchDescription(bridge_nodes)

3. Launchファイルの実行

Lanuchファイルを自分のパッケージのLaunchディレクトリに作成してあることを前提に，以下のコマンドをターミナルに入力して実行する．

ここでは，sam_bot_description/launchに入れてあるとする

ros2 launch sam_bot_description bridge.launch.py

これにより、bridge_config.yamlで定義した複数のトピックが同時にブリッジされるはず．

パッケージ作成の例

cd ~/ros2_ws/src

ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_bridge

cd test_bridge

mkdir launch

mkdir config

test_bridge内にできたCMakefiles.txtを修正．

CMakefiles.tx内の「if(BUILD_TESTING)」が書いてある上に書きをペースト

install(DIRECTORY launch config DESTINATION share/${PROJECT_NAME}) #追加 

package.xmlに下記の１行を追加

  <exec_depend>launch_ros</exec_depend>  #この行を追加

サンプルプログラムからSLAMの確認

個別に機能を確認してきましたが、tugbotのサンプルをまとめている人がいるので自分のワークスペースのsrcにダウンロード（ここまで書いて自分で書いていないのでそのうち書きます。）

cd ~/ros2_ws/src

git clone https://github.com/porizou/tugbot_ros2_pkgs.git

ダウンロードしたパッケージ内の下記ファイルが間違っているので編集

ign_ros2_bridge.launch.pyを編集するためにvscodeを使う例：

code ~/ros2_ws/src/tugbot_ros2_pkgs/tugbot_gazebo/launch/ign_ros2_bridge.launch.py

Node(

    package='ros_ign_bridge',  # ← 古い

下記に変更

Node(

    package='ros_gz_bridge',  # ← 新しいパッケージ名

修正が終わったらビルドしたいが

tugbot_navigation2のなかにmapのディレクトリがないとエラーが出るはずなので、先にtugbot_navigation2に移動してmapディレクトリを作成しておくこと。

cd ~/ros2_ws/src/tugbot_ros2_pkgs/tugbot_navigation2

colcon build --packages-select tugbot_gazebo

mkdir map

msource install/setup.bash

そのあとビルド

cd ~/ros2_ws

colcon build --packages-select tugbot_gazebo

source install/setup.bash

パッケージをビルドするとき

1つ目のターミナル：tugbotをgazeboに表示

ros2 launch tugbot_gazebo tugbot_depot.launch.py

2つ目のターミナル：gazeboからのトピックのブリッジ

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge   /model/tugbot/cmd_vel@geometry_msgs/msg/Twist[ignition.msgs.Twist   /model/tugbot/scan@sensor_msgs/msg/LaserScan[ignition.msgs.LaserScan

3つ目のターミナル：キーボードテレオペレーション起動

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard   --ros-args -r /cmd_vel:=/model/tugbot/cmd_vel

４つ目のターミナル：Slam toolbox起動

ros2 launch tugbot_slam slam_toolbox.launch.py

キーボードで移動させて地図を作っていきましょう。

大体作り終えたら下記コマンドで地図を保存

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f map

map.yaml と map.pgm ファイルが作成される。

ナビゲーションは、同じくダウンロードしてきたtugbot_navigation2を使えばできるので、mapディレクトリの中に先ほど保存したmap.yamlとmap.pgmファイルをコピーする。

そのあとビルドしてパスを通す。

cd ~/ros2_ws

colcon build --packages-select tugbot_navigation2

source install/setup.bash

実行するときは下記

一つ目のターミナル：

二つ目のターミナル：

Nav2 を使えば、自律航行のための地図としても活用可能となる。