Ubuntu20.04 noeticで確認
$ sudo apt update
$ sudo apt install python3-catkin-tools
$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin build
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
2行目の ~/catkin_ws/srcの「catkin_ws」は自分の好きなワークスペース名前でOK
複数のワークスぺーつを使わないなら下記コマンドで.bashrcに加えておけば毎回「souce …」をやらなくてよい。
$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin build
１行目で~/catkin_wsに移動しているが，catkin_makeと異なり最初にsrcを作成したcatkin_wsより下層のどこのディレクトリにいてもビルドコマンドが実行可能
$ catkin build package_name