毫米波(Millimeter Wave，mmWAVE)是指波長在 1mm~10mm（毫米）之間的無線電波訊號，其頻率在 24GHz~300GHz 之間。像我們現在手機 5G 行動網路便是屬於毫米波的波段，具有高頻寬、低延遲、高承載的特性。

毫米波雷達便是毫米波的另一種應用，它可以感測物體的細微改變，毫米波雷達在不同的時間會改變其頻率，訊號的回波被接收天線接收，藉由頻率的差異來判讀受測物的數據。例如當時間在 t1 時，毫米波雷達發射的頻率為 f1，但接收到的頻率為 f0，便可得知是多久之前所發送出去的訊號，並藉此判斷物體的方位及移動速度。可以應用在：

• 先進輔助駕駛系統：如盲點偵測、自動跟車、自動停車等經常用到毫米波雷達感測。

• 智慧交通：如超速與臨時停車的科技執法、鐵道入侵偵測、平交道人車偵測等。

• 智慧家庭：如家電可以整合手勢控制、人數偵測等，用於空調與照明的智慧化。

• 智慧照護：如心率感測、呼吸感測、跌倒偵測、睡眠監測等，用於初步的異常告警。

這次介紹的Rd-03D以及Rd-03E主要應用在人體偵測，它們能夠發射24G的K波段雷達波，藉由其內部晶片對於雷達波折射及反射率、雷達波吸收率及定位跟蹤算法，能夠精準計算人體位置及運動狀態，而能進行軌跡識別及跟蹤。Rd-03D還能同時追蹤最多三個人體的座標及移動，想要設計室內人體感測及追蹤的相關應用，Rd-03D真是一個好物！

Rd-03E：可以偵測人體距離感測器的距離，以及移動的快慢(不同韌體還可以感測手勢)。

Rd-03D：可以偵測人體在感測器前方的X軸及Y軸的座標，以及在空間中的移動速度，而且可以同時感測三個人體目標。

承蒙夜市小霸王尤老師惠賜24G毫米波雷達Rd-03D和Rd-03E給我測試，總算吉哥積木內的積木又豐富了一些！積木選單位置在「吉哥積木」→「ESP32」→「模組」→「毫米波雷達」。

經過測試，因為這二款雷達的反應速度快，序列埠的連接速度是256000，其他的開發板不管是軟體或是硬體序列埠測試過都有問題，使用ESP32是沒有問題的，因此把這組積木放入「ESP32」的選單分類。

範例一：Rd-03E偵測結果透過序列埠顯示在電腦上

Rd-03D及Rd-03E都是屬於序列埠裝置，ESP32可同時連接三個序列埠，Serial、Serial1、Serial2，通常Serial已經連接到電腦，所以可以設定感測器連接到Serial1或Serial2，並指定好RX及TX的腳位。

注意：毫米雷達波模組都需要5V供電

結果如下：

範例四：Rd-03D偵測人體在左邊或右邊，並點亮不同的LED燈

左右二顆LED，左邊LED接到GPIO32，右邊LED接到GPIO14，面對Rd-03D時，如果人體位於感測器左側(X<-10)，則左邊的燈亮；如果人體位於感測器右側(X>10)，則左邊的燈亮；不左不右時(X>=-10且X<=10)，所有的燈都不亮。

範例五：Rd-03D偵測到人體並且伺服馬達指向人體

先確定伺服馬達轉動到90度的位置，然後接上擺臂，並且把它接到GPIO16，將伺服馬達置於感測器X軸為0的位置，以下的程式，人體在感測器前方移動時，伺服馬達都會指向到人體的位置。

範例六：Rd-03D多目標偵測

Rd-03D可以感測三個人體目標，預設是感測一個目標，若沒啟動多目標感測的話，感測標的就只有目標1。以下的程式在初始化階段便啟動多目標感測，並且將三個目標的感測資料透過序列埠顯示在電腦上。