Intorno al 1340, Giovanni d'Aragona, duca di Randazzo, fece edificare nel territorio di Milo, una chiesa, dedicata a Sant'Andrea, e una casa poco distante dall'edificio religioso in cui soggiornare. Alla chiesa venne assegnato un feudo, affidato al Vescovo di Catania. Successivamente la chiesa e il feudo fu  dato ai monaci, che poco dopo costruiranno un convento. 

Il territorio appartenne a Mascali fino al 1815, poi diventò parte di Sant'Alfio e nel 1955 si distaccò, divenendo un comune autonomo. 

Nel corso del tempo Milo ha subito vari danni a causa di terremoti e eruzioni, tra le più devastanti quelle del 1950 e del 1951, quando si aprirono nuove bocche a 1800 metri e la popolazione fu costretta a rifugiarsi nei centri vicini. 

La viticoltura, che occupa buona parte della superficie del territorio, si ottiene un ottimo vino, ormai conosciuto e commercializzato in tutto il mondo.  Buone risorse provengono anche dal commercio del legname e dal turismo. 

Presente un Parco Avventura in cui è possibile fare vari percorsi di arrampicata tramite varie carrucole che sono disposte nel bosco milese.

Da visitare la Chiesa Madre dedicata a Sant'Andrea Apostolo e la Chiesa del Sacro Cuore.
Uno degli ultimi monumenti costruiti a Milo è stato realizzato in onore a Franco Battiato e Lucio Dalla, due statue in bronzo che raffigurano i due artisti che cantano e suonano.