BF調整PID的說明

何謂PID，在穿越機操控上有何影響？

這裡再簡單說明一下PID的意義：先不管PID是什麼比例微積分字面的意思，我們直接用實際狀況來比喻，想像飛機在空中，我們打桿操控時，要做到打那飛那其實有一定的困難度，不像在地面上開車那麼精準，所以當我們打桿讓飛機動作時，就需要PID運算來協助飛機反應能更精準。

當我們開始打桿控制時，給了飛機一個動作的指示，這時候P值就是推動飛機運動的力量，越高的P值，推動力量越大，但P是大老粗，無法精細控制自己的力量，常常該快不快，或是推過頭，這時候I值就出現了。I值則是協助P值，不夠時給予推一把，過頭時給予拉一把，P與I協調的好，能讓飛機更快更準的到達我們要的動作，而且彼此的值是相關的，有一定的比例，不是兩者獨立隨意調整的。

好，那麼調整P/I值就好了嗎？很可惜世間沒有完美的，P與I工作時，常常在我們指定動作位置來回晃動才能慢慢鎖定，譬如說，我們要求飛機右轉30度，飛機開始轉動，當到達30度時會過頭一點變成31度再拉回，又變29.5度，又推去30.5度，再拉回29.8度，最後才推到30度整。所以整個過程是一個「連續修正」的情況。一直拉拉推推的，一直在修正，飛機就容易搖擺穩不住，或是要穩住要花很長時間。

這時候D值就出現了，D值的意義就是給予P/I在推拉修正時的一個阻尼，讓推拉修正時，不要那麼敏感，燥動，就像我們遙控器上的搖桿，塗上阻尼油後，是不是那種帶點阻尼的感覺讓操控更舒服了，打桿更準了？D值得理想是「最大化」而又不讓馬達發燙。因為D值雖然越大越好，但過大的D值會強烈壓制P/I的運作，當P/I一有動作就壓制，一有動作就壓制..... 反應在飛機上就是馬達速度在一直變快變慢，這樣頻繁的變速會造成馬達發熱過燙，嚴重會導致馬達燒掉，不可不慎。而D值不夠，又穩不住燥動的P/I，所以調整D值更需要一些耐心，才能找出穩定完美的值。 

有了以上的PID基本認識後，接著我們再來看調整這些滑桿的說明，才知道背後的意義，對調整有個概念而不是亂調。以下就來說明各滑桿功能，這些說明主要根據BF滑桿頁面之原文翻譯，用比較簡單的敘述方式改寫而來。若有任何用字遣詞方面的建議可以跟我說下。

用滑塊來調整飛行特性（PID）從第1項到第8項的說明

1，阻尼（D）: 抑制過於強烈的P/I控制，最小化P值造成的振動。越高的D值會有效抑制過於激烈的P/I反應，避免回彈，抑制洗槳，缺點則是會造成馬達發燙。太低的D值會造成反應過於靈敏，洗槳狀況容易發生，而且會受環境風影響，無法有效穩定。

2，循跡（P / I）: 增加反應力。拉高P/I值會產生更強烈的控制反應，但可能導致顫動或振盪，過高的P/I值會產生回彈狀況導致馬達發熱。太低的P/I值會讓飛機晃動無法穩住，而且容易洗槳。

3，操控反應（FF/前饋）: 打桿操控的響應能力。太低的FF值會導致操控有延遲感，亦會造成緩慢抖動。太高的FF值則是讓操控過於銳利化，且會產生操控過度問題。

4，動態阻尼（D Max）: 在快速操控下提高最大的阻尼效果。通常賽道機會把D值調的較小一點，避免高速行程造成馬達過熱，用動態阻尼（D Max）來抑制操控過度問題。在拍片的影視機上來說，會把D值調高一點（不是D Max動態阻尼），飛行能更沉穩，但要注意不要調過高造成馬達發燙。對花飛機來說，尤其是重型或大型花飛機，把動態阻尼 D Max調高可以有效避免翻滾時操控過度的問題。一般來說，翻滾時產生操控過度的問題有可能是太低的 i-term relex 值，或馬達失步，或馬達權級不夠已達最飽和控制。如果你加大D或D Max還是無法解決問題，請調回中間正常值，並找出造成操控過度或晃動問題的真正原因，因為跟此調整值已無絕對關係。

5，漂移擺動（I）：調整 I值，當增加或減少I值會對「環繞飛行」，「螺旋飛行」或0油門下表現的影響。這裡設太高的I值，而沒有相對的P值，會造成擺動，回彈，或收油時發生晃動。最好的設定是把I值最大化，但又不造成前述的問題。如果你遇到回彈情況，請試著把  I term relex（I值釋放） 功能打開，並降低  I term relex cut off （截止頻率） 值。建議賽道機可以設置30-40，花飛機設15，重型花飛機設10。

6，俯仰阻尼（Pitch/Roll D）：這個只單純設定俯仰動作Pitch的阻尼量，避免做俯仰動作時發生過度操控回彈狀況，尤其是需要大量用Pitch操控做動作。請先嘗試調整D值與P/I值，最佳化之後，再用這個設定值細調Pitch俯仰動作而不影響Roll橫滾的操控感。

7，俯仰循跡（Pitch/Roll P / I / FF）：這項只單純調整對俯仰動作Pitch的循跡反應力。只動到Pitch的P與I值，而不影響到Roll。調高可以利化Pitch操控感與穩定機首航向，收油在0油門下的穩定強化，亦可搭配調整反重力值（Anti Gravity Gain）。請先嘗試調整D值與P/I值，最佳化Roll的表現之後，再用這個設定值細調Pitch俯仰動作而不影響Roll橫滾的操控感。

8，主乘數：一次調整所有數據，保持一定的比例同步提高或降低。請盡量不要先動這個設定，可以先嘗試調整上面其他參數。這個同步調整所有設定值比較適合用在重型的影視機，需要更強的參數來控制。要注意，主乘數往上調時，會造成振動與馬達過熱狀況。