飛行問題

降落造成彈跳，AirMode 要不要關掉？（文智大師）

• 飛行過程，有 Air Mode相對比較穩定，但若穿越機接近其他物體表面、墻面、地面，所產生的氣流會被障礙物影響，Air Mode就會嘗試修正氣流對穿越機所造成的影響，導致過度修正，反而影響穿越機飛行。

• 爲了避免這樣的情況發生，才會需要再降落時將Air Mode關掉，避免對翼地效應，即槳葉向下吹的風，被地面反彈，吸回螺旋槳，造成升力損失的過度反應。

• Betaflight 4.5 版後增加了EZland 功能，可以避免彈跳狀況發生，可以在CLI命令列中輸入 set mixer_type = EZLANDING   即可。

飛機起飛後會偏移，要怎麼辦？

• 首先要了解的是穿越機不像空拍機那樣，沒有任何定位系統，所以隨氣流移動是正常的，尤其有風的情況下更是無法避免漂移。排除是自然因素後，像是在無風環境的室內，扔然會漂移，那就朝下面三個方向來檢查：
  1，飛機載重平衡
  2，水平/加速計校正
  3，檢查葉片/機架

飛機全油門時會軟腳，或是瞬間偏移？

可能是電池不夠力問題，以 450mAh 80C 電池來説（4S、3S）都一樣，最大放電電流是0.45*80 = 36A 若使用曼巴 1404-5000kV 用 4S HQ2525（2.5吋槳 3 葉槳）的資料， 100% 油門時會吃 13.24A 電流。如果 4 顆馬達都全速的情況，就需要電流 52.96A。當然，4 顆馬達都全速是無法保持姿態的，那就打個八折吧 42.34A  比較全油門下馬達耗電和電池可提供最大電流，42.34A > 36A，電池無法提供馬達需求電流，馬達無法達到指定轉速，飛行不穩定，就會有軟脚、旋轉的現象（desync）。這個現象如果有黑盒子資料就可以確認。若是小機用 3 吋槳，負荷會更重，電池的電流就更不夠了。加上電池衰退、虛標，不足 80C；馬達老化效能減退變得耗電；電裝裏其他裝備耗電... 這些都會讓狀況更糟糕。3S 電池電壓比 4S 低，需要更大的電流才能達到一樣的輸出功率，狀況不會比較好。。。
解決方法：用比較好或者比較大的電池，例如格式金磚 R-line 4S 750mAh 95C，最大電流 0.75*95=71.25A 這樣就沒有電流不足的問題了。

自穩模式會限制最大45度的飛行角度嗎？（技術顧問-文智大師）

為何有人說手動模式下拍片畫面會比自穩模式還穩定？
自穩模式的最大 Pitch/Roll 角度是可以設定的，有效範圍是 10-90（預設 55）。所以並不會限制在45度。把限制角度放高一些，不但機子抗風性會比較好，也能飛比較快。激烈操控不用自穩是因爲飛控會隨時强迫機子盡量接近水平狀態。只要搖桿稍微放鬆一點，機子馬上掙扎著要回復水平，這樣的行爲一定會造成畫面不穩的現象（飛控干擾飛手的動作），飛手還要額外修正飛控的反應，這樣就無法飛到人機一體的完美狀態了。這就是爲什麽很多人發現用自穩飛激烈動作時看起來很暈的原因，這樣拍片當然不理想。這並不是因爲轉不過去。

何謂洗槳？

所謂的洗槳，英文叫 propwash，是飛機進入了自己產生的渦流氣旋，產生振動的現象。尤其發生在快速下降、翻滾結束時，與快速180度轉向時。這是由於葉片周圍產生了干擾升力的亂流，飛控PID對四個電機進行轉速修正時產生頻率不同步的震動現象，這是個正常的物理現象，我們只能改善它 不能徹底避免。可以改善洗槳的幾個方向包括：

1、做好濾波、對電機和飛控做有效減震
2、降低一定的P和I值（P和I可能會放大這種振動），增大D值（加大鎖住震蕩的力度）
3、增大馬達的怠速值，缺點是更浪費電力，降低滯空續航力
4、加大anti gravity反重力值，可增加快速下降，補油之後的穩定性
5、改善操控手法，快速下降時盡量避免飛機垂直下落，保持一定的角度飄降可以有效避免洗槳。快速翻滾或是180度瞬間迴轉時，避免在俯仰、橫滾和油門上同時有大的動作，比如你下降後要大力補油，就不能在橫滾和俯仰上同時有過大的動作。