飛控、AIO、電調

飛行控制器－Flight Controller

　　又稱飛控、FC，相當等於穿越機的主機板，上面有處理器IC，IMU IC (陀螺儀Gyro+加速計Acc)，有的還配置氣壓計等。飛控等於是穿越機的大腦，負責所有的飛行控制，飛控下接ESC電變，上接CAM鏡頭加上OSD後送去VTX圖傳，還要接上接收，BB警報器，LED燈號控制，GPS等組合成完整一台穿越機的電裝系統。

　　目前市面上有許多不同廠牌製造的FC，也有許多派別，包含BF派，KISS派（德國廠牌），FL1派（美國製造），其中則以BF比較常見。以BF系統來說，飛控上的控制IC常聽見的有F3、F4、F7.... (F7等級最高)，可簡單想像是電腦的 i3、i5、i7 CPU，是不是更好理解？~~笑。

　　此外，有些飛控也可以透過刷新韌體的方式改換系統，像是BF改刷為 iNav系統，做到GPS自動返航降落或是空中定高飛行等等功能。而BF派的飛控因為有大量的中國製造廠商生產，因此價錢比KISS與FL1都便宜許多，但這三派別各有各的支持者，也各有千秋，還是那句老話，東西沒有好壞，只有適不適合自己。

電子變速器 - Electronic Speed Control

　　又稱電變、電調、ESC，主要功能是接受飛控過來的控制信號，進而控制馬達轉速。過去的設計是一個馬達一個電變，但近來多數已經改為四合一電變，也就是把穿越機四個馬達的電變整合在一片電路板上，同時也是電池供電的入口，除了提供馬達的電源外，也負責把電源送去飛控。

關於電變協議 

　DSHOT 前面的D就代表Digital數位的意思，其他像是OneSHOT就是類比電變，兩者最大差異是類比電變需要校正油門值，數位電變不用校正。此外後面跟的數字代表速度，若是啟用雙向功能，則速度要除2（一來一回），原本設600的，打開雙向功能就要設為300，如此這般～固定翼大多用類比電變，所以常看到有人校正電變油門，電變會唱歌校正，也蠻有趣的。

此外雙向電變的主要功能是能讓電變知道目前馬達的轉速，提供給飛控使用 RPM filter 濾波功能，更有效的過濾掉馬達的雜音，所以打開雙向電變功能後，還要記的確認 RPM filter 功能是否已打開，才算完美。而電變採用 blheli-s 預設韌體是沒有雙向的功能，必須刷入像是藍鳥電變韌體，才會有雙向的功能，目前有些套機出廠時已刷好藍鳥電變，就不用自己刷了，可以從規格上確認。

藍鳥電變韌體主要的功能除了有雙向回傳外，小機可以設48K頻率更省電，還有個裝逼功能，因為可以改上電的音樂，藍鳥提供各種裝逼音樂，大家可以試試看，上電時很是風光～ 不過奉勸大家音樂不要自己搞個超長時間的，有人曾經讓馬達一直唱歌，唱到最後有靈氣出現..... 因為讓馬達發聲（不管是用來唱歌還是用來當BB尋機）都會讓馬達快速升溫，差不多唱個一分鐘，馬達已經握不住80度以上了，唱個2分鐘大概靈氣就出現可以膜拜了......